columbia_cairlab_pusht_real

• Описание :

Планарные задачи толкания UR5

• Домашняя страница : https://github.com/columbia-ai-robotics/diffusion_policy .

• Исходный код : tfds.robotics.rtx.ColumbiaCairlabPushtReal

• Версии :

  • 0.1.0 (по умолчанию): первоначальный выпуск.

• Размер загрузки : Unknown size

• Размер набора данных : 2.80 GiB

• Автокэширование ( документация ): Нет

• Расколы :

Расколоть	Примеры
'test'	14
'train'	122

• Структура функции :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Функциональная документация :

Особенность	Сорт	Форма	Дтип	Описание
	ВозможностиDict
шаги	Набор данных
шаги/действия	ВозможностиDict
шаги/действие/gripper_closedness_action	Тензор		float32	1, если захват закрыт, -1, если захват открыт, 0, если изменений нет.
шаги/действие/rotation_delta	Тензор	(3,)	float32	Изменение дельты по крену, тангажу, рысканию.
шаги/действие/terminate_episode	Тензор		float32
шаги/действие/world_vector	Тензор	(3,)	float32	Изменение дельты в XYZ.
шаги/is_first	Тензор		логическое значение
шаги/is_last	Тензор		логическое значение
шаги/is_terminal	Тензор		логическое значение
шаги/наблюдение	ВозможностиDict
шаги/наблюдение/изображение	Изображение	(240, 320, 3)	uint8
шаги/наблюдение/natural_language_embedding	Тензор	(512,)	float32
шаги/наблюдение/natural_language_instruction	Тензор		нить
шаги/наблюдение/robot_state	Тензор	(2,)	float32	Состояние XY концевого исполнительного органа робота
шаги/наблюдение/wrist_image	Изображение	(240, 320, 3)	uint8
шаги/награда	Скаляр		float32

• Контролируемые ключи (см. документ as_supervised ): None

• Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.

• Примеры ( tfds.as_dataframe ):

• Цитата :

@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}