Доббе

  • Описание :

  • Домашняя страница : https://github.com/notmahi/dobb-e

  • Исходный код : tfds.robotics.rtx.Dobbe

  • Версии :

    • 0.1.0 (по умолчанию): первоначальный выпуск.
  • Размер загрузки : Unknown size

  • Размер набора данных : 21.21 GiB

  • Автокэширование ( документация ): Нет

  • Расколы :

Расколоть Примеры
'train' 5,208
  • Структура функции :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'rot': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'xyz': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
эпизод_метаданные ВозможностиDict
метаданные_эпизода/путь_к файлу Тензор нить
шаги Набор данных
шаги/действия Тензор (7,) float32
шаги/скидка Скаляр float32
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/language_embedding Тензор (512,) float32
шаги/language_instruction Тензор нить
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/захват Тензор (1,) float32
шаги/наблюдение/квадрат Тензор (4,) float32
шаги/наблюдение/гниение Тензор (3,) float32
шаги/наблюдение/состояние Тензор (7,) float32
шаги/наблюдение/wrist_image Изображение (256, 256, 3) uint8
шаги/наблюдение/xyz Тензор (3,) float32
шаги/награда Скаляр float32
  • Цитата :
@misc{shafiullah2023dobbe, title={On Bringing Robots Home}, author={Nur Muhammad Mahi Shafiullah and Anant Rai and Haritheja Etukuru and Yiqian Liu and Ishan Misra and Soumith Chintala and Lerrel Pinto}, year={2023}, eprint={2311.16098}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }