Imperialcollege_sawyer_wrist_cam

  • Описание :

Сойер выполняет манипуляции со столешницей

  • Домашняя страница : --

  • Исходный код : tfds.robotics.rtx.ImperialcollegeSawyerWristCam

  • Версии :

    • 0.1.0 (по умолчанию): первоначальный выпуск.

  • Размер загрузки : Unknown size

  • Размер набора данных : 81.87 MiB

  • Автокэширование ( документация ): Да

  • Расколы :

Расколоть Примеры
'train' 170
  • Структура функции :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of 3x delta position in EEF frame, 3x delta ZYX euler angles, 1x gripper open/close, 1x terminate episode.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation (same as wrist in our case).),
            'state': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=Gripper state (opened or closed)),
            'wrist_image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
эпизод_метаданные ВозможностиDict
метаданные_эпизода/путь_к файлу Текст нить Путь к исходному файлу данных.
шаги Набор данных
шаги/действия Тензор (8,) поплавок32 Действие робота состоит из 3-х дельта-позиций в кадре EEF, 3-х дельта-углов Эйлера ZYX, 1-го открытия/закрытия захвата, 1-го эпизода завершения.
шаги/скидка Скаляр поплавок32 Скидка, если она предусмотрена, по умолчанию равна 1.
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/language_embedding Тензор (512,) поплавок32 Встраивание языка Kona. См. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 .
шаги/language_instruction Текст нить Языковое обучение.
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/изображение Изображение (64, 64, 3) uint8 Основная камера RGB-наблюдения (в нашем случае такая же, как на запястье).
шаги/наблюдение/состояние Тензор (1,) поплавок32 Состояние захвата (открыто или закрыто)
шаги/наблюдение/wrist_image Изображение (64, 64, 3) uint8 Наручная камера наблюдения RGB.
шаги/награда Скаляр поплавок32 Награда, если предусмотрена, 1 на последнем этапе демоверсий.
  • Цитата :
--