jaco_play

• شرح :

جاکو 2 روی میز را انتخاب کنید

• صفحه اصلی : https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset

• کد منبع : tfds.robotics.rtx.JacoPlay

• نسخه ها :

  • 0.1.0 (پیش فرض): انتشار اولیه.

• اندازه دانلود : Unknown size

• حجم مجموعه داده : 9.24 GiB

• ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر

• تقسیم ها :

شکاف	مثال ها
'test'	109
'train'	976

• ساختار ویژگی :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• مستندات ویژگی :

ویژگی	کلاس	شکل	نوع D	شرح
	FeaturesDict
مراحل	مجموعه داده
مراحل/عمل	FeaturesDict
steps/action/gripper_closedness_action	تانسور	(1،)	float32
مراحل/عمل/پایان_اپیزود	تانسور	(3،)	int32
Steps/Action/world_vector	تانسور	(3،)	float32
Steps/is_first	تانسور		بوول
Steps/is_last	تانسور		بوول
Steps/is_terminal	تانسور		بوول
مراحل / مشاهده	FeaturesDict
Steps/observation/end_effector_cartesian_pos	تانسور	(7،)	float32
steps/observation/end_effector_cartesian_velocity	تانسور	(6،)	float32
مراحل / مشاهده / تصویر	تصویر	(224، 224، 3)	uint8
steps/observation/image_wrist	تصویر	(224، 224، 3)	uint8
steps/observation/joint_pos	تانسور	(8،)	float32
steps/observation/natural_language_embedding	تانسور	(512،)	float32
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی	تانسور		رشته
مراحل/پاداش	اسکالر		float32

• کلیدهای نظارت شده (به as_supervised doc مراجعه کنید): None

• شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.

• مثال‌ها ( tfds.as_dataframe ):

• نقل قول :

@software{dass2023jacoplay,
  author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
            and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
  title = {CLVR Jaco Play Dataset},
  url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
  version = {1.0.0},
  year = {2023}
}