nyu_door_opening_surprising_efficiency

  • Описание :

Привет, робот открывает шкафы, микроволновые печи и т. д.

Расколоть Примеры
'test' 49
'train' 435
  • Структура функции :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(720, 960, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
шаги Набор данных
шаги/действия ВозможностиDict
шаги/действие/gripper_closedness_action Тензор (1,) поплавок32
шаги/действие/rotation_delta Тензор (3,) поплавок32 Угловая скорость вокруг осей x, y и z.
шаги/действие/terminate_episode Тензор поплавок32
шаги/действие/world_vector Тензор (3,) поплавок32 Скорость в XYZ.
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/изображение Изображение (720, 960, 3) uint8
шаги/наблюдение/natural_language_embedding Тензор (512,) поплавок32
шаги/наблюдение/natural_language_instruction Тензор нить
шаги/награда Скаляр поплавок32
@misc{pari2021surprising,
    title={The Surprising Effectiveness of Representation Learning for Visual Imitation},
    author={Jyothish Pari and Nur Muhammad Shafiullah and Sridhar Pandian Arunachalam and Lerrel Pinto},
    year={2021},
    eprint={2112.01511},
    archivePrefix={arXiv},
    primaryClass={cs.RO}
}