nyu_rot_dataset_converted_externally_to_rlds

  • Описание :

Краткосрочные настольные задачи xArm

Расколоть Примеры
'train' 14
  • Структура функции :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x robot end effector delta positions, 3x robot end effector rotations (roll, pitch, yaw),1x gripper open/close (0-open, 1-closed)].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot end effector positions, 3x robot end effector rotations (roll, pitch, yaw),1x gripper open/close (0-open, 1-closed)].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
эпизод_метаданные ВозможностиDict
метаданные_эпизода/путь_к файлу Текст нить Путь к исходному файлу данных.
шаги Набор данных
шаги/действия Тензор (7,) поплавок32 Действие робота состоит из [3 дельта-позиций концевого эффектора робота, 3х вращений концевого эффектора робота (крен, наклон, рыскание), 1 открытия/закрытия захвата (0-открытие, 1-закрытие)].
шаги/скидка Скаляр поплавок32 Скидка, если она предусмотрена, по умолчанию равна 1.
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/language_embedding Тензор (512,) поплавок32 Встраивание языка Kona. См. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 .
шаги/language_instruction Текст нить Языковое обучение.
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/изображение Изображение (84, 84, 3) uint8 Основная камера наблюдения RGB.
шаги/наблюдение/состояние Тензор (7,) поплавок32 Состояние робота состоит из [3х положений концевого исполнительного органа робота, 3х вращений концевого эффектора робота (крен, наклон, рыскание), 1x открытия/закрытия захвата (0-открытие, 1-закрытие)].
шаги/награда Скаляр поплавок32 Награда, если предусмотрена, 1 на последнем этапе демоверсий.
  • Цитата :
@inproceedings{haldar2023watch,
  title={Watch and match: Supercharging imitation with regularized optimal transport},
  author={Haldar, Siddhant and Mathur, Vaibhav and Yarats, Denis and Pinto, Lerrel},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  pages={32--43},
  year={2023},
  organization={PMLR}
}