robo_set

• Tanım :

38 görev ve 7500 yörüngede 12 önemsiz olmayan manipülasyon becerisini gösteren tek bir robot kolunun gerçek veri seti.

• Ana sayfa : https://robopen.github.io/

• Kaynak kodu : tfds.robotics.rtx.RoboSet

• Sürümler :

  • 0.1.0 (varsayılan): İlk sürüm.

• İndirme boyutu : Unknown size

• Veri kümesi boyutu : 179.42 GiB

• Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır

• Bölünmeler :

Bölmek	Örnekler
'train'	18.250

• Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
bölüm_meta verileri	ÖzelliklerDict
bölüm_metadata/dosya_yolu	Tensör		sicim
Episode_metadata/trial_id	Tensör		sicim
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(8,)	kayan nokta32
adımlar/indirim	Skaler		kayan nokta32
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/language_instruction	Tensör		sicim
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/image_left	Resim	(240, 424, 3)	uint8
adımlar/gözlem/görüntü_sağ	Resim	(240, 424, 3)	uint8
adımlar/gözlem/image_top	Resim	(240, 424, 3)	uint8
adımlar/gözlem/image_wrist	Resim	(240, 424, 3)	uint8
adımlar/gözlem/durum	Tensör	(8,)	kayan nokta32
adımlar/gözlem/durum_velocity	Tensör	(8,)	kayan nokta32
adımlar/ödül	Skaler		kayan nokta32

• Denetlenen anahtarlar ( as_supervised belgesine bakın): None

• Şekil ( tfds.show_examples ): Desteklenmiyor.

• Örnekler ( tfds.as_dataframe ):

• Alıntı :

@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }