robo_set

  • Описание :

Реальный набор данных одной руки робота, демонстрирующий 12 нетривиальных навыков манипулирования в 38 задачах и 7500 траекториях.

  • Домашняя страница : https://robopen.github.io/

  • Исходный код : tfds.robotics.rtx.RoboSet

  • Версии :

    • 0.1.0 (по умолчанию): первоначальный выпуск.

  • Размер загрузки : Unknown size

  • Размер набора данных : 179.42 GiB

  • Автокэширование ( документация ): Нет

  • Расколы :

Расколоть Примеры
'train' 18 250
  • Структура функции : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
эпизод_метаданные ВозможностиDict
метаданные_эпизода/путь_к файлу Тензор нить
Episode_metadata/trial_id Тензор нить
шаги Набор данных
шаги/действия Тензор (8,) float32
шаги/скидка Скаляр float32
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/language_instruction Тензор нить
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/image_left Изображение (240, 424, 3) uint8
шаги/наблюдение/image_right Изображение (240, 424, 3) uint8
шаги/наблюдение/image_top Изображение (240, 424, 3) uint8
шаги/наблюдение/image_wrist Изображение (240, 424, 3) uint8
шаги/наблюдение/состояние Тензор (8,) float32
шаги/наблюдение/state_velocity Тензор (8,) float32
шаги/награда Скаляр float32
  • Цитата : 
@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }