robo_set

• Keterangan :

Kumpulan data nyata dari satu lengan robot yang menunjukkan 12 keterampilan manipulasi non-sepele dalam 38 tugas, 7500 lintasan.

• Beranda : https://robopen.github.io/

• Kode sumber : tfds.robotics.rtx.RoboSet

• Versi :

  • 0.1.0 (default): Rilis awal.

• Ukuran unduhan : Unknown size

• Ukuran kumpulan data : 179.42 GiB

• Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak

• Perpecahan :

Membelah	Contoh
'train'	18.250

• Struktur fitur :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentasi fitur :

Fitur	Kelas	Membentuk	Tipe D	Keterangan
	FiturDict
episode_metadata	FiturDict
episode_metadata/file_path	Tensor		rangkaian
episode_metadata/trial_id	Tensor		rangkaian
Langkah	Himpunan data
langkah/tindakan	Tensor	(8,)	float32
langkah/diskon	Skalar		float32
langkah/adalah_pertama	Tensor		bodoh
langkah/adalah_terakhir	Tensor		bodoh
langkah/is_terminal	Tensor		bodoh
langkah/bahasa_instruksi	Tensor		rangkaian
langkah/pengamatan	FiturDict
langkah/pengamatan/gambar_kiri	Gambar	(240, 424, 3)	uint8
langkah/pengamatan/image_right	Gambar	(240, 424, 3)	uint8
langkah/pengamatan/image_top	Gambar	(240, 424, 3)	uint8
langkah/pengamatan/image_wrist	Gambar	(240, 424, 3)	uint8
langkah/pengamatan/keadaan	Tensor	(8,)	float32
langkah/pengamatan/state_velocity	Tensor	(8,)	float32
langkah/hadiah	Skalar		float32

• Kunci yang diawasi (Lihat dokumen as_supervised ): None

• Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.

• Contoh ( tfds.as_dataframe ): Tidak ada.

• Kutipan :

@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }