- Mô tả :
Bộ dữ liệu về người thành thạo Robomimic được thu thập bởi 1 người vận hành thành thạo sử dụng nền tảng RoboTurk (ngoại trừ Giao thông vận tải, nền tảng có 2 người vận hành thành thạo làm việc cùng nhau). Mỗi bộ dữ liệu bao gồm 200 quỹ đạo thành công.
Mỗi tác vụ có hai phiên bản: một phiên bản có quan sát chiều thấp ( low_dim
) và một phiên bản có hình ảnh ( image
).
Các bộ dữ liệu tuân theo định dạng RLDS để thể hiện các bước và giai đoạn.
Trang chủ : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Mã nguồn :
tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
Phiên bản :
-
1.0.0
: Bản phát hành đầu tiên. -
1.0.1
(mặc định): Đã cập nhật trích dẫn.
-
Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 200 |
Các khóa được giám sát (Xem
as_supervised
doc ):None
Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.
Ví dụ ( tfds.as_dataframe ): Thiếu.
trích dẫn :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robotomimic_ph/lift_ph_image (cấu hình mặc định)
Kích thước tải xuống :
798.43 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
114.47 MiB
Tự động lưu vào bộ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/agentview_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (10,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (32,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/lift_ph_low_dim
Kích thước tải xuống :
17.69 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
8.50 MiB
Tự động lưu vào bộ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (10,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (32,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/can_ph_image
Kích thước tải xuống :
1.87 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
474.55 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/agentview_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (71,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/can_ph_low_dim
Kích thước tải xuống :
43.38 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
27.73 MiB
Tự động lưu vào bộ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (71,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/square_ph_image
Kích thước tải xuống :
2.42 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
401.28 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/agentview_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (45,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/square_ph_low_dim
Kích thước tải xuống :
47.69 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
29.91 MiB
Tự động lưu vào bộ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (45,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/transport_ph_image
Kích thước tải xuống :
15.07 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
3.64 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (14,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (41,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
các bước/quan sát/robot1_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot1_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot1_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot1_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
bước/quan sát/robot1_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
bước/quan sát/robot1_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot1_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
bước/quan sát/robot1_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot1_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot1_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot1_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/quan sát/vai camera0_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
bước/quan sát/vaicamera1_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (115,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/transport_ph_low_dim
Kích thước tải xuống :
294.70 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
208.05 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Chỉ khi
shuffle_files=False
(đào tạo)Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (14,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (41,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
các bước/quan sát/robot1_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot1_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot1_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot1_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
bước/quan sát/robot1_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot1_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
bước/quan sát/robot1_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot1_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot1_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot1_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (115,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/tool_hang_ph_image
Kích thước tải xuống :
61.96 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
9.10 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (44,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (240, 240, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
các bước/quan sát/sideview_image | Hình ảnh | (240, 240, 3) | uint8 | |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (58,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim
Kích thước tải xuống :
192.29 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
121.77 MiB
Tự động lưu vào bộ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (44,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (58,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
- Mô tả :
Bộ dữ liệu về người thành thạo Robomimic được thu thập bởi 1 người vận hành thành thạo sử dụng nền tảng RoboTurk (ngoại trừ Giao thông vận tải, nền tảng có 2 người vận hành thành thạo làm việc cùng nhau). Mỗi bộ dữ liệu bao gồm 200 quỹ đạo thành công.
Mỗi tác vụ có hai phiên bản: một phiên bản có quan sát chiều thấp ( low_dim
) và một phiên bản có hình ảnh ( image
).
Các bộ dữ liệu tuân theo định dạng RLDS để thể hiện các bước và giai đoạn.
Trang chủ : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Mã nguồn :
tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
Phiên bản :
-
1.0.0
: Bản phát hành đầu tiên. -
1.0.1
(mặc định): Đã cập nhật trích dẫn.
-
Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 200 |
Các khóa được giám sát (Xem
as_supervised
doc ):None
Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.
Ví dụ ( tfds.as_dataframe ): Thiếu.
trích dẫn :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robotomimic_ph/lift_ph_image (cấu hình mặc định)
Kích thước tải xuống :
798.43 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
114.47 MiB
Tự động lưu vào bộ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/agentview_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (10,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (32,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/lift_ph_low_dim
Kích thước tải xuống :
17.69 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
8.50 MiB
Tự động lưu vào bộ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (10,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (32,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/can_ph_image
Kích thước tải xuống :
1.87 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
474.55 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/agentview_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (71,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/can_ph_low_dim
Kích thước tải xuống :
43.38 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
27.73 MiB
Tự động lưu vào bộ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (71,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/square_ph_image
Kích thước tải xuống :
2.42 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
401.28 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/agentview_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (45,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/square_ph_low_dim
Kích thước tải xuống :
47.69 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
29.91 MiB
Tự động lưu vào bộ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (45,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/transport_ph_image
Kích thước tải xuống :
15.07 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
3.64 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (14,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (41,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
các bước/quan sát/robot1_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot1_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot1_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot1_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
bước/quan sát/robot1_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
bước/quan sát/robot1_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot1_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
bước/quan sát/robot1_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot1_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot1_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot1_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/quan sát/vai camera0_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
bước/quan sát/vaicamera1_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (115,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/transport_ph_low_dim
Kích thước tải xuống :
294.70 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
208.05 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Chỉ khi
shuffle_files=False
(đào tạo)Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
20 phần trăm | tenxơ | bool | ||
20_percent_đào tạo | tenxơ | bool | ||
20_percent_valid | tenxơ | bool | ||
50 phần trăm | tenxơ | bool | ||
50_percent_train | tenxơ | bool | ||
50_percent_valid | tenxơ | bool | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (14,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (41,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
các bước/quan sát/robot1_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot1_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot1_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot1_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
bước/quan sát/robot1_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot1_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
bước/quan sát/robot1_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot1_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot1_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot1_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (115,) | phao64 | |
xe lửa | tenxơ | bool | ||
có hiệu lực | tenxơ | bool |
robotomimic_ph/tool_hang_ph_image
Kích thước tải xuống :
61.96 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
9.10 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (44,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (240, 240, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/sideview_image | Image | (240, 240, 3) | uint8 | |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (58,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool |
robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim
Download size :
192.29 MiB
Dataset size :
121.77 MiB
Auto-cached ( documentation ): Yes
Feature structure :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (44,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (58,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool |