- 説明:
Robomimic の熟練した人間のデータセットは、 RoboTurkプラットフォームを使用して 1 人の熟練したオペレーターによって収集されました (ただし、2 人の熟練したオペレーターが一緒に作業していた Transport は例外です)。各データセットは、200 の成功した軌跡で構成されます。
各タスクには 2 つのバージョンがあります。1 つは低次元観測 ( low_dim
) で、もう 1 つは画像 ( image
) です。
データセットはRLDS 形式に従って、ステップとエピソードを表します。
ソース コード:
tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
バージョン:
-
1.0.0
: 初期リリース。 -
1.0.1
(デフォルト): 引用が更新されました。
-
スプリット:
スプリット | 例 |
---|---|
'train' | 200 |
監視されたキー(
as_supervised
docを参照):None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ): ありません。
引用:
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_ph/lift_ph_image (デフォルト設定)
ダウンロードサイズ:
798.43 MiB
データセットのサイズ:
114.47 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/agentview_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (10) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (32) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
robomimic_ph/lift_ph_low_dim
ダウンロードサイズ:
17.69 MiB
データセットサイズ:
8.50 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (10) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (32) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_ph/can_ph_image
ダウンロードサイズ:
1.87 GiB
データセットのサイズ:
474.55 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
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'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/agentview_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (71) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_ph/can_ph_low_dim
ダウンロードサイズ:
43.38 MiB
データセットのサイズ:
27.73 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
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'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (71) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_ph/square_ph_image
ダウンロードサイズ:
2.42 GiB
データセットサイズ:
401.28 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/agentview_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (45,) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_ph/square_ph_low_dim
ダウンロードサイズ:
47.69 MiB
データセットサイズ:
29.91 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (45,) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_ph/transport_ph_image
ダウンロードサイズ:
15.07 GiB
データセットサイズ:
3.64 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (41) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/観測/robot1_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot1_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
steps/observation/robot1_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot1_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot1_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot1_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
steps/observation/robot1_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot1_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
steps/observation/robot1_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
steps/observation/shouldercamera0_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
steps/observation/shouldercamera1_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (115) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
robomimic_ph/transport_ph_low_dim
ダウンロードサイズ:
294.70 MiB
データセットサイズ:
208.05 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント):
shuffle_files=False
の場合のみ (トレーニング)機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
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'50_percent_train': bool,
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'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
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'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
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}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (41) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/観測/robot1_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot1_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
steps/observation/robot1_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot1_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot1_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
steps/observation/robot1_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot1_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
steps/observation/robot1_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (115) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
robomimic_ph/tool_hang_ph_image
ダウンロードサイズ:
61.96 GiB
データセットサイズ:
9.10 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
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'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
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}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (44) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (240、240、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
steps/observation/sideview_image | 画像 | (240、240、3) | uint8 | |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (58) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim
ダウンロードサイズ:
192.29 MiB
データセットのサイズ:
121.77 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (44) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (58) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
- 説明:
Robomimic の熟練した人間のデータセットは、 RoboTurkプラットフォームを使用して 1 人の熟練したオペレーターによって収集されました (ただし、2 人の熟練したオペレーターが一緒に作業していた Transport は例外です)。各データセットは、200 の成功した軌道で構成されています。
各タスクには 2 つのバージョンがあります。1 つは低次元観測 ( low_dim
) で、もう 1 つは画像 ( image
) です。
データセットはRLDS 形式に従って、ステップとエピソードを表します。
ソース コード:
tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
バージョン:
-
1.0.0
: 初期リリース。 -
1.0.1
(デフォルト): 引用が更新されました。
-
スプリット:
スプリット | 例 |
---|---|
'train' | 200 |
監視されたキー(
as_supervised
docを参照):None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ): ありません。
引用:
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_ph/lift_ph_image (デフォルト設定)
ダウンロードサイズ:
798.43 MiB
データセットのサイズ:
114.47 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/agentview_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (10) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (32) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
robomimic_ph/lift_ph_low_dim
ダウンロードサイズ:
17.69 MiB
データセットサイズ:
8.50 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
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'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
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- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
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20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
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ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
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ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
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ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
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ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (32) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_ph/can_ph_image
ダウンロードサイズ:
1.87 GiB
データセットのサイズ:
474.55 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
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- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
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ステップ | データセット | |||
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ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/agentview_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
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steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
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ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
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ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
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訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_ph/can_ph_low_dim
ダウンロードサイズ:
43.38 MiB
データセットのサイズ:
27.73 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
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- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
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ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
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ステップ/状態 | テンソル | (71) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_ph/square_ph_image
ダウンロードサイズ:
2.42 GiB
データセットサイズ:
401.28 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
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- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
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episode_id | テンソル | 弦 | ||
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ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
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ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
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ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
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ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
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ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
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訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_ph/square_ph_low_dim
ダウンロードサイズ:
47.69 MiB
データセットサイズ:
29.91 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
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- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
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ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
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ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
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ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (45,) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_ph/transport_ph_image
ダウンロードサイズ:
15.07 GiB
データセットサイズ:
3.64 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
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- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (41) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/観測/robot1_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
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ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (115) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
robomimic_ph/transport_ph_low_dim
ダウンロードサイズ:
294.70 MiB
データセットサイズ:
208.05 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント):
shuffle_files=False
の場合のみ (トレーニング)機能構造:
FeaturesDict({
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'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
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}),
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})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (41) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/観測/robot1_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot1_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
steps/observation/robot1_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
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ステップ/観察/robot1_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
steps/observation/robot1_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot1_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
steps/observation/robot1_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (115) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール |
robomimic_ph/tool_hang_ph_image
ダウンロードサイズ:
61.96 GiB
データセットサイズ:
9.10 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
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- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (44,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
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steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (240, 240, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/sideview_image | Image | (240, 240, 3) | uint8 | |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (58,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool |
robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim
Download size :
192.29 MiB
Dataset size :
121.77 MiB
Auto-cached ( documentation ): Yes
Feature structure :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
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'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
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})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_id | Tensor | string | ||
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steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (7,) | float64 | |
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steps/observation | FeaturesDict | |||
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