- Описание :
Наборы данных о людях, владеющих Robomimic, были собраны 1 опытным оператором с использованием платформы RoboTurk (за исключением транспорта, где вместе работали 2 опытных оператора). Каждый набор данных состоит из 200 успешных траекторий.
У каждой задачи есть две версии: одна с низкоразмерными наблюдениями ( low_dim
) и одна с изображениями ( image
).
Наборы данных соответствуют формату RLDS для представления шагов и эпизодов.
Домашняя страница : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Исходный код :
tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
Версии :
-
1.0.0
: Первоначальный выпуск. -
1.0.1
(по умолчанию): ссылка обновлена.
-
Сплиты :
Расколоть | Примеры |
---|---|
'train' | 200 |
Ключи под наблюдением (см. документ
as_supervised
):None
Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.
Примеры ( tfds.as_dataframe ): отсутствует.
Цитата :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_ph/lift_ph_image (конфигурация по умолчанию)
Размер загрузки :
798.43 MiB
Размер набора данных :
114.47 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Да
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/agentview_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (10,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eye_in_hand_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (32,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/lift_ph_low_dim
Размер загрузки :
17.69 MiB
Размер набора данных :
8.50 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Да
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (10,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (32,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/can_ph_image
Размер загрузки :
1.87 GiB
Размер набора данных :
474.55 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Нет
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/agentview_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (14,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eye_in_hand_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (71,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/can_ph_low_dim
Размер загрузки :
43.38 MiB
Размер набора данных :
27.73 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Да
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (14,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (71,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/square_ph_image
Размер загрузки :
2.42 GiB
Размер набора данных :
401.28 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Нет
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/agentview_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (14,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eye_in_hand_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (45,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/square_ph_low_dim
Размер загрузки :
47.69 MiB
Размер набора данных :
29.91 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Да
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (14,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (45,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/transport_ph_image
Размер загрузки :
15.07 GiB
Размер набора данных :
3.64 GiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Нет
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (14,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (41,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eye_in_hand_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/наблюдение/robot1_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eye_in_hand_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/robot1_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot1_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot1_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot1_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot1_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot1_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/наблюдение/плечоcamera0_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/плечоcamera1_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (115,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/transport_ph_low_dim
Размер загрузки :
294.70 MiB
Размер набора данных :
208.05 MiB
Автокэширование ( документация ): только когда
shuffle_files=False
(поезд)Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (14,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (41,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/наблюдение/robot1_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot1_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot1_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot1_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot1_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot1_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (115,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/tool_hang_ph_image
Размер загрузки :
61.96 GiB
Размер набора данных :
9.10 GiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Нет
Структура функции :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (44,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eye_in_hand_image | Изображение | (240, 240, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/наблюдение/sideview_image | Изображение | (240, 240, 3) | uint8 | |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (58,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim
Размер загрузки :
192.29 MiB
Размер набора данных :
121.77 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Да
Структура функции :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (44,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (58,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
- Описание :
Наборы данных о людях, владеющих Robomimic, были собраны 1 опытным оператором с использованием платформы RoboTurk (за исключением транспорта, где вместе работали 2 опытных оператора). Каждый набор данных состоит из 200 успешных траекторий.
У каждой задачи есть две версии: одна с низкоразмерными наблюдениями ( low_dim
) и одна с изображениями ( image
).
Наборы данных соответствуют формату RLDS для представления шагов и эпизодов.
Домашняя страница : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Исходный код :
tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
Версии :
-
1.0.0
: Первоначальный выпуск. -
1.0.1
(по умолчанию): ссылка обновлена.
-
Сплиты :
Расколоть | Примеры |
---|---|
'train' | 200 |
Ключи под наблюдением (см. документ
as_supervised
):None
Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.
Примеры ( tfds.as_dataframe ): отсутствует.
Цитата :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_ph/lift_ph_image (конфигурация по умолчанию)
Размер загрузки :
798.43 MiB
Размер набора данных :
114.47 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Да
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/agentview_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (10,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eye_in_hand_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (32,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/lift_ph_low_dim
Размер загрузки :
17.69 MiB
Размер набора данных :
8.50 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Да
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (10,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (32,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/can_ph_image
Размер загрузки :
1.87 GiB
Размер набора данных :
474.55 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Нет
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/agentview_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (14,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eye_in_hand_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (71,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/can_ph_low_dim
Размер загрузки :
43.38 MiB
Размер набора данных :
27.73 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Да
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (14,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (71,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/square_ph_image
Размер загрузки :
2.42 GiB
Размер набора данных :
401.28 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Нет
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/agentview_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (14,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eye_in_hand_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (45,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/square_ph_low_dim
Размер загрузки :
47.69 MiB
Размер набора данных :
29.91 MiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Да
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (14,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (45,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/transport_ph_image
Размер загрузки :
15.07 GiB
Размер набора данных :
3.64 GiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Нет
Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (14,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (41,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eye_in_hand_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/наблюдение/robot1_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eye_in_hand_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/robot1_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot1_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot1_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot1_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot1_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot1_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/наблюдение/плечоcamera0_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/плечоcamera1_image | Изображение | (84, 84, 3) | uint8 | |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (115,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/transport_ph_low_dim
Размер загрузки :
294.70 MiB
Размер набора данных :
208.05 MiB
Автокэширование ( документация ): только когда
shuffle_files=False
(поезд)Структура функции :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
20_процентов | Тензор | логический | ||
20_percent_train | Тензор | логический | ||
20_percent_valid | Тензор | логический | ||
50_процентов | Тензор | логический | ||
50_percent_train | Тензор | логический | ||
50_percent_valid | Тензор | логический | ||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (14,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Тензор | логический | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логический | ||
шаги/наблюдение | ОсобенностиDict | |||
шаги/наблюдение/объект | Тензор | (41,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot0_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot0_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/наблюдение/robot1_eef_pos | Тензор | (3,) | поплавок64 | Положение рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eef_quat | Тензор | (4,) | поплавок64 | Ориентация рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eef_vel_ang | Тензор | (3,) | поплавок64 | Угловая скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_eef_vel_lin | Тензор | (3,) | поплавок64 | Декартова скорость рабочего органа |
шаги/наблюдение/robot1_gripper_qpos | Тензор | (2,) | поплавок64 | Положение захвата |
шаги/наблюдение/robot1_gripper_qvel | Тензор | (2,) | поплавок64 | Скорость захвата |
шаги/наблюдение/robot1_joint_pos | Тензор | (7,) | поплавок64 | Совместные позиции 7DOF |
шаги/наблюдение/robot1_joint_pos_cos | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot1_joint_pos_sin | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/наблюдение/robot1_joint_vel | Тензор | (7,) | поплавок64 | 7DOF совместных скоростей |
шаги/награда | Тензор | поплавок64 | ||
шаги/состояния | Тензор | (115,) | поплавок64 | |
тренироваться | Тензор | логический | ||
действительный | Тензор | логический |
robomimic_ph/tool_hang_ph_image
Размер загрузки :
61.96 GiB
Размер набора данных :
9.10 GiB
Автоматическое кэширование ( документация ): Нет
Структура функции :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Документация по функциям :
Особенность | Сорт | Форма | Dтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ОсобенностиDict | ||||
id_эпизода | Тензор | нить | ||
горизонт | Тензор | int32 | ||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действие | Тензор | (7,) | поплавок64 | |
шаги/скидка | Тензор | int32 | ||
шаги / is_first | Тензор | логический | ||
шаги/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (44,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (240, 240, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/sideview_image | Image | (240, 240, 3) | uint8 | |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (58,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool |
robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim
Download size :
192.29 MiB
Dataset size :
121.77 MiB
Auto-cached ( documentation ): Yes
Feature structure :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (44,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (58,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool |