robosuite_panda_pick_place_can

• คำอธิบาย :

ชุดข้อมูลเหล่านี้ถูกสร้างขึ้นด้วยสภาพแวดล้อม PickPlaceCan ของ ตัวจำลองแขนหุ่นยนต์ robosuite ชุดข้อมูลของมนุษย์ถูกบันทึกโดยผู้ปฏิบัติงานเพียงคนเดียวโดยใช้ RLDS Creator และตัวควบคุมเกมแพด

ชุดข้อมูลสังเคราะห์ได้รับการบันทึกโดยใช้ ไลบรารี EnvLogger

ชุดข้อมูลเป็นไปตาม รูปแบบ RLDS เพื่อแสดงขั้นตอนและตอน

ตอนประกอบด้วย 400 ขั้นตอน ในแต่ละตอน แท็กจะถูกเพิ่มเมื่องานเสร็จสิ้น แท็กนี้จะถูกจัดเก็บเป็นส่วนหนึ่งของข้อมูลเมตาของขั้นตอนที่กำหนดเอง

โปรดทราบว่าเนื่องจากการพึ่งพา EnvLogger การสร้างชุดข้อมูลนี้จึงได้รับการสนับสนุนบนสภาพแวดล้อม Linux เท่านั้นในปัจจุบัน

• ซอร์สโค้ด : tfds.rlds.datasets.robosuite_panda_pick_place_can.RobosuitePandaPickPlaceCan

• รุ่น :

  • 1.0.0 (ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): No

• คีย์ภายใต้การดูแล (ดู as_supervised doc ): None

• รูปภาพ ( tfds.show_examples ): ไม่รองรับ

• การอ้างอิง :

@misc{ramos2021rlds,
      title={RLDS: an Ecosystem to Generate, Share and Use Datasets in Reinforcement Learning},
      author={Sabela Ramos and Sertan Girgin and Léonard Hussenot and Damien Vincent and Hanna Yakubovich and Daniel Toyama and Anita Gergely and Piotr Stanczyk and Raphael Marinier and Jeremiah Harmsen and Olivier Pietquin and Nikola Momchev},
      year={2021},
      eprint={2111.02767},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.LG}
}

robosuite_panda_pick_place_can/human_dc29b40a (การกำหนดค่าเริ่มต้น)

• คำอธิบายการกำหนดค่า : ชุดข้อมูลที่มนุษย์สร้างขึ้น (50 ตอน)

• หน้าแรก : https://github.com/google-research/rlds

• ขนาดดาวน์โหลด : 96.67 MiB

• ขนาดชุดข้อมูล : 407.24 MiB

• แยก :

แยก	ตัวอย่าง
'train'	50

• โครงสร้างคุณสมบัติ :

FeaturesDict({
    'agent_id': string,
    'episode_id': string,
    'episode_index': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': float64,
        'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'tag:placed': bool,
    }),
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	ประเภทD	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
ตัวแทน_id	เทนเซอร์		เชือก
ตอนที่_id	เทนเซอร์		เชือก
ตอนที่_ดัชนี	เทนเซอร์		int32
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	เทนเซอร์	(7,)	ลอย64
ขั้นตอน/ส่วนลด	เทนเซอร์		ลอย64
ขั้นตอน/รูปภาพ	ภาพ	(ไม่มี ไม่มี 3)	uint8
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/การสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/Can_pos	เทนเซอร์	(3,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/Can_quat	เทนเซอร์	(4,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/Can_to_robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/Can_to_robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/สถานะวัตถุ	เทนเซอร์	(14,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_proprio-state	เทนเซอร์	(32,)	ลอย64
ขั้นตอน/รางวัล	เทนเซอร์		ลอย64
ขั้นตอน/แท็ก:วางไว้	เทนเซอร์		บูล

• ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ):

robosuite_panda_pick_place_can/human_images_dc29b40a

• คำอธิบายการกำหนดค่า : ชุดข้อมูลที่มนุษย์สร้างขึ้น รวมถึงรูปภาพที่มีมุมกล้องต่างกันในการสังเกต โปรดทราบว่าอาจใช้เวลาสักครู่ในการสร้าง

• หน้าแรก : https://www.tensorflow.org/datasets/catalog/robosuite_panda_pick_place_can

• ขนาดการดาวน์โหลด : 10.95 GiB

• ขนาดชุดข้อมูล : 7.53 GiB

• แยก :

แยก	ตัวอย่าง
'train'	50

• โครงสร้างคุณสมบัติ :

FeaturesDict({
    'agent_id': string,
    'episode_id': string,
    'episode_index': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': float64,
        'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'agentview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'birdview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'robot0_robotview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'tag:placed': bool,
    }),
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	ประเภทD	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
ตัวแทน_id	เทนเซอร์		เชือก
ตอนที่_id	เทนเซอร์		เชือก
ตอนที่_ดัชนี	เทนเซอร์		int32
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	เทนเซอร์	(7,)	ลอย64
ขั้นตอน/ส่วนลด	เทนเซอร์		ลอย64
ขั้นตอน/รูปภาพ	ภาพ	(ไม่มี ไม่มี 3)	uint8
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/การสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/Can_pos	เทนเซอร์	(3,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/Can_quat	เทนเซอร์	(4,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/Can_to_robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/Can_to_robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/agentview_image	ภาพ	(256, 256, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/birdview_image	ภาพ	(256, 256, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/สถานะวัตถุ	เทนเซอร์	(14,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image	ภาพ	(256, 256, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_proprio-state	เทนเซอร์	(32,)	ลอย64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_robotview_image	ภาพ	(256, 256, 3)	uint8
ขั้นตอน/รางวัล	เทนเซอร์		ลอย64
ขั้นตอน/แท็ก:วางไว้	เทนเซอร์		บูล

• ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ):

robosuite_panda_pick_place_can/synthetic_stochastic_sac_afe13968

• คำอธิบายการกำหนดค่า : ชุดข้อมูลสังเคราะห์ที่สร้างโดยตัวแทนสุ่มที่ได้รับการฝึกอบรมด้วย SAC (200 ตอน)

• หน้าแรก : https://github.com/google-research/rlds

• ขนาดดาวน์โหลด : 144.44 MiB

• ขนาดชุดข้อมูล : 622.86 MiB

• แยก :

แยก	ตัวอย่าง
'train'	200

• โครงสร้างคุณสมบัติ :

FeaturesDict({
    'agent_id': string,
    'episode_id': string,
    'episode_index': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': float64,
        'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float32),
        }),
        'reward': float64,
        'tag:placed': bool,
    }),
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	ประเภทD	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
ตัวแทน_id	เทนเซอร์		เชือก
ตอนที่_id	เทนเซอร์		เชือก
ตอนที่_ดัชนี	เทนเซอร์		int32
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	เทนเซอร์	(7,)	ลอย32
ขั้นตอน/ส่วนลด	เทนเซอร์		ลอย64
ขั้นตอน/ภาพ	ภาพ	(ไม่มี ไม่มี 3)	uint8
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/การสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/Can_pos	เทนเซอร์	(3,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/Can_quat	เทนเซอร์	(4,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/Can_to_robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/Can_to_robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/สถานะวัตถุ	เทนเซอร์	(14,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_proprio-state	เทนเซอร์	(32,)	ลอย32
ขั้นตอน/รางวัล	เทนเซอร์		ลอย64
ขั้นตอน/แท็ก:วางไว้	เทนเซอร์		บูล

• ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ):