- شرح :
تا کردن پارچه، روی هم چیدن کاسه
صفحه اصلی : https://roboturk.stanford.edu/dataset_real.html
کد منبع :
tfds.robotics.rtx.Roboturk
نسخه ها :
-
0.1.0
(پیش فرض): انتشار اولیه.
-
اندازه دانلود :
Unknown size
حجم مجموعه داده :
45.39 GiB
ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر
تقسیم ها :
شکاف | مثال ها |
---|---|
'test' | 199 |
'train' | 1796 |
- ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'front_rgb': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- مستندات ویژگی :
ویژگی | کلاس | شکل | نوع D | شرح |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
مراحل | مجموعه داده | |||
مراحل/عمل | FeaturesDict | |||
steps/action/gripper_closedness_action | تانسور | (1،) | float32 | |
Steps/Action/rotation_delta | تانسور | (3،) | float32 | |
مراحل/عمل/پایان_اپیزود | تانسور | float32 | ||
Steps/Action/world_vector | تانسور | (3،) | float32 | |
Steps/is_first | تانسور | بوول | ||
Steps/is_last | تانسور | بوول | ||
Steps/is_terminal | تانسور | بوول | ||
مراحل / مشاهده | FeaturesDict | |||
steps/observation/front_rgb | تصویر | (480، 640، 3) | uint8 | |
steps/observation/natural_language_embedding | تانسور | (512،) | float32 | |
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی | تانسور | رشته | ||
مراحل/پاداش | اسکالر | float32 |
کلیدهای نظارت شده (به
as_supervised
doc مراجعه کنید):None
شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.
مثالها ( tfds.as_dataframe ): وجود ندارد.
نقل قول :
@inproceedings{mandlekar2019scaling,
title={Scaling robot supervision to hundreds of hours with roboturk: Robotic manipulation dataset through human reasoning and dexterity},
author={Mandlekar, Ajay and Booher, Jonathan and Spero, Max and Tung, Albert and Gupta, Anchit and Zhu, Yuke and Garg, Animesh and Savarese, Silvio and Fei-Fei, Li},
booktitle={2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
pages={1048--1055},
year={2019},
organization={IEEE}
}