رباترک

  • شرح :

تا کردن پارچه، روی هم چیدن کاسه

شکاف مثال ها
'test' 199
'train' 1796
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'front_rgb': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D شرح
FeaturesDict
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل FeaturesDict
steps/action/gripper_closedness_action تانسور (1،) float32
Steps/Action/rotation_delta تانسور (3،) float32
مراحل/عمل/پایان_اپیزود تانسور float32
Steps/Action/world_vector تانسور (3،) float32
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
مراحل / مشاهده FeaturesDict
steps/observation/front_rgb تصویر (480، 640، 3) uint8
steps/observation/natural_language_embedding تانسور (512،) float32
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی تانسور رشته
مراحل/پاداش اسکالر float32
@inproceedings{mandlekar2019scaling,
          title={Scaling robot supervision to hundreds of hours with roboturk: Robotic manipulation dataset through human reasoning and dexterity},
          author={Mandlekar, Ajay and Booher, Jonathan and Spero, Max and Tung, Albert and Gupta, Anchit and Zhu, Yuke and Garg, Animesh and Savarese, Silvio and Fei-Fei, Li},
          booktitle={2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
          pages={1048--1055},
          year={2019},
          organization={IEEE}
        }