spoc_robot

• Описание :

• Домашняя страница : https://spoc-robot.github.io/

• Исходный код : tfds.robotics.rtx.SpocRobot

• Версии :

  • 0.1.0 (по умолчанию): первоначальный выпуск.

• Размер загрузки : Unknown size

• Размер набора данных : 771.61 GiB

• Автокэширование ( документация ): Нет

• Расколы :

Расколоть	Примеры
'train'	212 043
'val'	21 108

• Структура функции :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'task_target_split': string,
        'task_type': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(9,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'an_object_is_in_hand': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'house_index': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'hypothetical_task_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'image': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'image_manipulation': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'last_action_is_random': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_action_str': string,
            'last_action_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_agent_location': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'manip_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'minimum_l2_target_distance': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'minimum_visible_target_alignment': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'nav_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'relative_arm_location_metadata': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'room_current_seen': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'rooms_seen': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'visible_target_4m_count': Scalar(shape=(), dtype=int64),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Функциональная документация :

Особенность	Сорт	Форма	Дтип	Описание
	ВозможностиDict
эпизод_метаданные	ВозможностиDict
метаданные_эпизода/путь_к файлу	Тензор		нить
эпизод_метаданные/task_target_split	Тензор		нить
эпизод_метаданные/тип_задачи	Тензор		нить
шаги	Набор данных
шаги/действия	Тензор	(9,)	float32
шаги/скидка	Скаляр		float32
шаги/is_first	Тензор		логическое значение
шаги/is_last	Тензор		логическое значение
шаги/is_terminal	Тензор		логическое значение
шаги/language_instruction	Тензор		нить
шаги/наблюдение	ВозможностиDict
шаги/наблюдение/an_object_is_in_hand	Скаляр		логическое значение
шаги/наблюдение/house_index	Скаляр		int64
шаги/наблюдение/hypothetical_task_success	Скаляр		логическое значение
шаги/наблюдение/изображение	Изображение	(224, 384, 3)	uint8
шаги/наблюдение/image_manipulation	Изображение	(224, 384, 3)	uint8
шаги/наблюдение/last_action_is_random	Скаляр		логическое значение
шаги/наблюдение/last_action_str	Тензор		нить
шаги/наблюдение/last_action_success	Скаляр		логическое значение
шаги/наблюдение/last_agent_location	Тензор	(6,)	float32
шаги/наблюдение/manip_object_bbox	Тензор	(10,)	float32
шаги/наблюдение/minimum_l2_target_distance	Скаляр		float32
шаги/наблюдение/minimum_visible_target_alignment	Скаляр		float32
шаги/наблюдение/nav_object_bbox	Тензор	(10,)	float32
шаги/наблюдение/relative_arm_location_metadata	Тензор	(4,)	float32
шаги/наблюдение/room_current_seen	Скаляр		логическое значение
шаги/наблюдение/rooms_seen	Скаляр		int64
шаги/наблюдение/visible_target_4m_count	Скаляр		int64
шаги/награда	Скаляр		float32

• Контролируемые ключи (см. документ as_supervised ): None

• Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.

• Примеры ( tfds.as_dataframe ):

• Цитата :

@article{spoc2023,
    author    = {Kiana Ehsani, Tanmay Gupta, Rose Hendrix, Jordi Salvador, Luca Weihs, Kuo-Hao Zeng, Kunal Pratap Singh, Yejin Kim, Winson Han, Alvaro Herrasti, Ranjay Krishna, Dustin Schwenk, Eli VanderBilt, Aniruddha Kembhavi},
    title     = {Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World},
    journal   = {arXiv},
    year      = {2023},
    eprint    = {2312.02976},
}