spoc_robot

• תיאור :

• דף הבית : https://spoc-robot.github.io/

• קוד מקור : tfds.robotics.rtx.SpocRobot

• גרסאות :

  • 0.1.0 (ברירת מחדל): שחרור ראשוני.

• גודל הורדה : Unknown size

• גודל מערך נתונים : 771.61 GiB

• שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא

• פיצולים :

לְפַצֵל	דוגמאות
'train'	212,043
'val'	21,108

• מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'task_target_split': string,
        'task_type': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(9,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'an_object_is_in_hand': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'house_index': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'hypothetical_task_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'image': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'image_manipulation': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'last_action_is_random': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_action_str': string,
            'last_action_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_agent_location': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'manip_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'minimum_l2_target_distance': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'minimum_visible_target_alignment': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'nav_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'relative_arm_location_metadata': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'room_current_seen': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'rooms_seen': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'visible_target_4m_count': Scalar(shape=(), dtype=int64),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• תיעוד תכונה :

תכונה	מַחלָקָה	צוּרָה	Dtype	תֵאוּר
	FeaturesDict
episode_metadata	FeaturesDict
episode_metadata/file_path	מוֹתֵחַ		חוּט
episode_metadata/task_target_split	מוֹתֵחַ		חוּט
episode_metadata/task_type	מוֹתֵחַ		חוּט
צעדים	מערך נתונים
צעדים/פעולה	מוֹתֵחַ	(9,)	לצוף32
צעדים/הנחה	סקלר		לצוף32
צעדים/הוא_ראשון	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/הוא_אחרון	מוֹתֵחַ		bool
steps/is_terminal	מוֹתֵחַ		bool
שלבים/הוראת_שפה	מוֹתֵחַ		חוּט
צעדים/תצפית	FeaturesDict
צעדים/תצפית/חפץ_נמצא_ביד	סקלר		bool
צעדים/תצפית/אינדקס_בית	סקלר		int64
צעדים/התבוננות/הצלחה_היפותטית	סקלר		bool
צעדים/תצפית/תמונה	תְמוּנָה	(224, 384, 3)	uint8
צעדים/תצפית/מניפולציה_תמונה	תְמוּנָה	(224, 384, 3)	uint8
צעדים/התבוננות/הפעולה_האחרונה היא_אקראית	סקלר		bool
steps/observation/last_action_str	מוֹתֵחַ		חוּט
צעדים/תצפית/אחרונה_פעולה_הצלחה	סקלר		bool
steps/observation/last_agent_location	מוֹתֵחַ	(6,)	לצוף32
steps/observation/manip_object_bbox	מוֹתֵחַ	(10,)	לצוף32
צעדים/תצפית/מינימום_ל2_מרחק_יעד	סקלר		לצוף32
שלבים/תצפית/מינימום_יישור_יעד_נראה	סקלר		לצוף32
steps/observation/nav_object_bbox	מוֹתֵחַ	(10,)	לצוף32
steps/observation/relative_arm_location_metadata	מוֹתֵחַ	(4,)	לצוף32
צעדים/תצפית/חדר_נוכח_נראה	סקלר		bool
מדרגות/תצפית/חדרים_נראו	סקלר		int64
צעדים/תצפית/מספר_נראה_יעד_4 מיליון	סקלר		int64
צעדים/פרס	סקלר		לצוף32

• מפתחות בפיקוח (ראה as_supervised doc ): None

• איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.

• דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):

• ציטוט :

@article{spoc2023,
    author    = {Kiana Ehsani, Tanmay Gupta, Rose Hendrix, Jordi Salvador, Luca Weihs, Kuo-Hao Zeng, Kunal Pratap Singh, Yejin Kim, Winson Han, Alvaro Herrasti, Ranjay Krishna, Dustin Schwenk, Eli VanderBilt, Aniruddha Kembhavi},
    title     = {Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World},
    journal   = {arXiv},
    year      = {2023},
    eprint    = {2312.02976},
}