- توضیحات :
سازماندهی میز اداری، ظروف و غیره
صفحه اصلی : https://robopil.github.io/d3fields/
کد منبع :
tfds.robotics.rtx.UiucD3field
نسخه ها :
-
0.1.0
(پیش فرض): انتشار اولیه.
-
اندازه دانلود :
Unknown size
حجم مجموعه داده :
15.82 GiB
ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر
تقسیمات :
تقسیم کنید | نمونه ها |
---|---|
'train' | 192 |
- ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Robot displacement from last frame),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'depth_1': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 1 depth observation.),
'depth_2': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 2 depth observation.),
'depth_3': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 3 depth observation.),
'depth_4': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 4 depth observation.),
'image_1': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 1 RGB observation.),
'image_2': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 2 RGB observation.),
'image_3': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 3 RGB observation.),
'image_4': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 4 RGB observation.),
'state': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32, description=Robot end-effector state),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- مستندات ویژگی :
ویژگی | کلاس | شکل | نوع D | توضیحات |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
قسمت_متاداده | FeaturesDict | |||
episode_metadata/file_path | متن | رشته | مسیر فایل داده اصلی | |
مراحل | مجموعه داده | |||
مراحل/عمل | تانسور | (3،) | float32 | جابجایی ربات از آخرین فریم |
مراحل/تخفیف | اسکالر | float32 | تخفیف در صورت ارائه، پیش فرض 1 است. | |
Steps/is_first | تانسور | بوول | ||
Steps/is_last | تانسور | بوول | ||
Steps/is_terminal | تانسور | بوول | ||
Steps/language_Embedding | تانسور | (512،) | float32 | تعبیه زبان Kona. به https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 مراجعه کنید |
مراحل/زبان_آموزش | متن | رشته | آموزش زبان. | |
مراحل / مشاهده | FeaturesDict | |||
مراحل/مشاهده/عمق_1 | تصویر | (360، 640، 1) | uint16 | مشاهده عمق دوربین 1. |
مراحل/مشاهده/عمق_2 | تصویر | (360، 640، 1) | uint16 | مشاهده عمق دوربین 2. |
مراحل/مشاهده/عمق_3 | تصویر | (360، 640، 1) | uint16 | مشاهده عمق دوربین 3. |
مراحل/مشاهده/عمق_4 | تصویر | (360، 640، 1) | uint16 | مشاهده عمق دوربین 4. |
مراحل/مشاهده/تصویر_1 | تصویر | (360، 640، 3) | uint8 | دوربین 1 مشاهده RGB. |
مراحل/مشاهده/تصویر_2 | تصویر | (360، 640، 3) | uint8 | دوربین 2 مشاهده RGB. |
مراحل/مشاهده/تصویر_3 | تصویر | (360، 640، 3) | uint8 | دوربین 3 مشاهده RGB. |
مراحل/مشاهده/تصویر_4 | تصویر | (360، 640، 3) | uint8 | دوربین 4 مشاهده RGB. |
مراحل / مشاهده / حالت | تانسور | (4، 4) | float32 | حالت پایانی روبات |
مراحل/پاداش | اسکالر | float32 | در صورت ارائه پاداش، 1 در مرحله آخر برای دموها. |
کلیدهای نظارت شده (به
as_supervised
doc مراجعه کنید):None
شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.
مثالها ( tfds.as_dataframe ): وجود ندارد.
نقل قول :
@article{wang2023d3field,
title={D^3Field: Dynamic 3D Descriptor Fields for Generalizable Robotic Manipulation},
author={Wang, Yixuan and Li, Zhuoran and Zhang, Mingtong and Driggs-Campbell, Katherine and Wu, Jiajun and Fei-Fei, Li and Li, Yunzhu},
journal={arXiv preprint arXiv:},
year={2023},
}