uiuc_d3field

  • คำอธิบาย :

จัดระเบียบโต๊ะทำงาน เครื่องใช้ ฯลฯ

  • หน้าแรก : https://robopil.github.io/d3fields/

  • ซอร์สโค้ด : tfds.robotics.rtx.UiucD3field

  • รุ่น :

    • 0.1.0 (ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก

  • ขนาดการดาวน์โหลด : Unknown size

  • ขนาดชุดข้อมูล : 15.82 GiB

  • แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): No

  • แยก :

แยก ตัวอย่าง
'train' 192
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Robot displacement from last frame),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_1': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 1 depth observation.),
            'depth_2': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 2 depth observation.),
            'depth_3': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 3 depth observation.),
            'depth_4': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 4 depth observation.),
            'image_1': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 1 RGB observation.),
            'image_2': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 2 RGB observation.),
            'image_3': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 3 RGB observation.),
            'image_4': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 4 RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32, description=Robot end-effector state),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ตอนที่_ข้อมูลเมตา คุณสมบัติDict
ตอนที่_metadata/file_path ข้อความ เชือก เส้นทางไปยังไฟล์ข้อมูลต้นฉบับ
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ เทนเซอร์ (3,) ลอย32 การกระจัดของหุ่นยนต์จากเฟรมที่แล้ว
ขั้นตอน/ส่วนลด สเกลาร์ ลอย32 ส่วนลดหากมีให้ ค่าเริ่มต้นคือ 1
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/ภาษา_embedding เทนเซอร์ (512,) ลอย32 การฝังภาษาโคน่า ดู https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
ขั้นตอน/Language_instruction ข้อความ เชือก การสอนภาษา.
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/ความลึก_1 ภาพ (360, 640, 1) uint16 กล้อง 1 การสังเกตเชิงลึก
ขั้นตอน/การสังเกต/ความลึก_2 ภาพ (360, 640, 1) uint16 กล้อง 2 การสังเกตเชิงลึก
ขั้นตอน/การสังเกต/ความลึก_3 ภาพ (360, 640, 1) uint16 กล้อง 3 การสังเกตเชิงลึก
ขั้นตอน/การสังเกต/ความลึก_4 ภาพ (360, 640, 1) uint16 กล้อง 4 การสังเกตเชิงลึก
ขั้นตอน/การสังเกต/image_1 ภาพ (360, 640, 3) uint8 กล้อง 1 การสังเกต RGB
ขั้นตอน/การสังเกต/image_2 ภาพ (360, 640, 3) uint8 กล้อง 2 การสังเกต RGB
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/image_3 ภาพ (360, 640, 3) uint8 กล้อง 3 การสังเกต RGB
ขั้นตอน/การสังเกต/image_4 ภาพ (360, 640, 3) uint8 การสังเกต RGB ของกล้อง 4
ขั้นตอน/การสังเกต/สถานะ เทนเซอร์ (4, 4) ลอย32 สถานะของเอฟเฟกต์ปลายหุ่นยนต์
ขั้นตอน/รางวัล สเกลาร์ ลอย32 รางวัลหากมีให้ 1 ในขั้นตอนสุดท้ายสำหรับการสาธิต
@article{wang2023d3field,
  title={D^3Field: Dynamic 3D Descriptor Fields for Generalizable Robotic Manipulation},
  author={Wang, Yixuan and Li, Zhuoran and Zhang, Mingtong and Driggs-Campbell, Katherine and Wu, Jiajun and Fei-Fei, Li and Li, Yunzhu},
  journal={arXiv preprint arXiv:},
  year={2023},
}