альт

• Описание :

Робот Франка выполняет стилизованные кухонные задачи

• Домашняя страница : https://ut-austin-rpl.github.io/VIOLA/

• Исходный код : tfds.robotics.rtx.Viola

• Версии :

  • 0.1.0 (по умолчанию): первоначальный выпуск.

• Размер загрузки : Unknown size

• Размер набора данных : 10.40 GiB

• Автокэширование ( документация ): Нет

• Расколы :

Расколоть	Примеры
'test'	15
'train'	135

• Структура функции :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by workspace camera),
            'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=Pose of the end effector specified as a homogenous matrix.),
            'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by in hand camera),
            'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=gripper_states = 0 means the gripper is fully closed. The value represents the gripper width of Franka Panda Gripper.),
            'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=joint values),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Функциональная документация :

Особенность	Сорт	Форма	Дтип	Описание
	ВозможностиDict
шаги	Набор данных
шаги/действия	ВозможностиDict
шаги/действие/gripper_closedness_action	Тензор		float32
шаги/действие/rotation_delta	Тензор	(3,)	float32
шаги/действие/terminate_episode	Тензор		float32
шаги/действие/world_vector	Тензор	(3,)	float32
шаги/is_first	Тензор		логическое значение
шаги/is_last	Тензор		логическое значение
шаги/is_terminal	Тензор		логическое значение
шаги/наблюдение	ВозможностиDict
шаги/наблюдение/agentview_rgb	Изображение	(224, 224, 3)	uint8	RGB, снятый камерой рабочего места
шаги/наблюдение/ee_states	Тензор	(16,)	float32	Поза конечного эффектора задана как однородная матрица.
шаги/наблюдение/eye_in_hand_rgb	Изображение	(224, 224, 3)	uint8	RGB, снятый ручной камерой
шаги/наблюдение/gripper_states	Тензор	(1,)	float32	gripper_states = 0 означает, что захват полностью закрыт. Значение представляет собой ширину захвата Franka Panda Gripper.
шаги/наблюдение/joint_states	Тензор	(7,)	float32	совместные ценности
шаги/наблюдение/natural_language_embedding	Тензор	(512,)	float32
шаги/наблюдение/natural_language_instruction	Тензор		нить
шаги/награда	Скаляр		float32

• Контролируемые ключи (см. документ as_supervised ): None

• Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.

• Примеры ( tfds.as_dataframe ):

• Цитата :

@article{zhu2022viola,
  title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
  author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
  year={2022}
}