- توضیحات :
ربات فرانکا در حال تعامل با وظایف آشپزخانه است
صفحه اصلی : https://ut-austin-rpl.github.io/VIOLA/
کد منبع :
tfds.robotics.rtx.Viola
نسخه ها :
-
0.1.0
(پیش فرض): انتشار اولیه.
-
اندازه دانلود :
Unknown size
حجم مجموعه داده :
10.40 GiB
ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر
تقسیم ها :
تقسیم کنید | نمونه ها |
---|---|
'test' | 15 |
'train' | 135 |
- ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'gripper_closedness_action': float32,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by workspace camera),
'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=Pose of the end effector specified as a homogenous matrix.),
'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by in hand camera),
'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=gripper_states = 0 means the gripper is fully closed. The value represents the gripper width of Franka Panda Gripper.),
'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=joint values),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- مستندات ویژگی :
ویژگی | کلاس | شکل | نوع D | توضیحات |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
مراحل | مجموعه داده | |||
مراحل/عمل | FeaturesDict | |||
steps/action/gripper_closedness_action | تانسور | float32 | ||
Steps/Action/rotation_delta | تانسور | (3،) | float32 | |
مراحل/عمل/پایان_اپیزود | تانسور | float32 | ||
Steps/Action/world_vector | تانسور | (3،) | float32 | |
Steps/is_first | تانسور | بوول | ||
Steps/is_last | تانسور | بوول | ||
Steps/is_terminal | تانسور | بوول | ||
مراحل / مشاهده | FeaturesDict | |||
Steps/observation/agentview_rgb | تصویر | (224، 224، 3) | uint8 | RGB توسط دوربین فضای کاری گرفته شده است |
steps/observation/ee_states | تانسور | (16،) | float32 | موقعیت عامل انتهایی که به عنوان یک ماتریس همگن مشخص شده است. |
steps/observation/eye_in_hand_rgb | تصویر | (224، 224، 3) | uint8 | RGB با دوربین دستی گرفته شده است |
steps/observation/gripper_states | تانسور | (1،) | float32 | gripper_states = 0 به این معنی است که گیره کاملاً بسته است. این مقدار نشان دهنده عرض گریپر Franka Panda Gripper است. |
steps/observation/joint_states | تانسور | (7،) | float32 | ارزش های مشترک |
steps/observation/natural_language_embedding | تانسور | (512،) | float32 | |
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی | تانسور | رشته | ||
مراحل/پاداش | اسکالر | float32 |
کلیدهای نظارت شده (به
as_supervised
doc مراجعه کنید):None
شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.
مثالها ( tfds.as_dataframe ): وجود ندارد.
نقل قول :
@article{zhu2022viola,
title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2022}
}