berkeley_cable_routing

• Описание :

Прокладка кабеля в зажимы на столешнице

• Домашняя страница : https://sites.google.com/view/cablerouting/home.

• Исходный код : tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRouting

• Версии :

  • 0.1.0 (по умолчанию): первоначальный выпуск.

• Размер загрузки : Unknown size

• Размер набора данных : 4.67 GiB

• Автокэширование ( документация ): Нет

• Расколы :

Расколоть	Примеры
'test'	165
'train'	1482

• Структура функции :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Функциональная документация :

Особенность	Сорт	Форма	Дтип	Описание
	ВозможностиDict
шаги	Набор данных
шаги/действия	ВозможностиDict
шаги/действие/rotation_delta	Тензор	(3,)	float32	Угловая скорость вокруг оси z.
шаги/действие/terminate_episode	Тензор		float32
шаги/действие/world_vector	Тензор	(3,)	float32	Скорость в XYZ.
шаги/is_first	Тензор		логическое значение
шаги/is_last	Тензор		логическое значение
шаги/is_terminal	Тензор		логическое значение
шаги/наблюдение	ВозможностиDict
шаги/наблюдение/изображение	Изображение	(128, 128, 3)	uint8
шаги/наблюдение/natural_language_embedding	Тензор	(512,)	float32
шаги/наблюдение/natural_language_instruction	Тензор		нить
шаги/наблюдение/robot_state	Тензор	(7,)	float32
шаги/наблюдение/top_image	Изображение	(128, 128, 3)	uint8
шаги/наблюдение/wrist225_image	Изображение	(128, 128, 3)	uint8
шаги/наблюдение/wrist45_image	Изображение	(128, 128, 3)	uint8
шаги/награда	Скаляр		float32

• Контролируемые ключи (см. документ as_supervised ): None

• Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.

• Примеры ( tfds.as_dataframe ):

• Цитата :

@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}