мост

• Описание :

WidowX взаимодействует с игрушечной кухней

• Домашняя страница : https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/

• Исходный код : tfds.robotics.rtx.Bridge .

• Версии :

  • 0.1.0 (по умолчанию): первоначальный выпуск.

• Размер загрузки : Unknown size

• Размер набора данных : 387.49 GiB

• Автокэширование ( документация ): Нет

• Расколы :

Расколоть	Примеры
'test'	3475
'train'	25 460

• Структура функции :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
        'file_path': string,
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Функциональная документация :

Особенность	Сорт	Форма	Дтип	Описание
	ВозможностиDict
эпизод_метаданные	ВозможностиDict
Episode_metadata/episode_id	Скаляр		int32
метаданные_эпизода/путь_к файлу	Тензор		нить
эпизод_метаданные/has_image_0	Скаляр		логическое значение
эпизод_метаданные/has_image_1	Скаляр		логическое значение
эпизод_метаданные/has_image_2	Скаляр		логическое значение
эпизод_метаданные/has_image_3	Скаляр		логическое значение
эпизод_метаданные/has_language	Скаляр		логическое значение
шаги	Набор данных
шаги/действия	Тензор	(7,)	float32
шаги/скидка	Скаляр		float32
шаги/is_first	Тензор		логическое значение
шаги/is_last	Тензор		логическое значение
шаги/is_terminal	Тензор		логическое значение
шаги/language_embedding	Тензор	(512,)	float32
шаги/language_instruction	Тензор		нить
шаги/наблюдение	ВозможностиDict
шаги/наблюдение/image_0	Изображение	(256, 256, 3)	uint8
шаги/наблюдение/image_1	Изображение	(256, 256, 3)	uint8
шаги/наблюдение/image_2	Изображение	(256, 256, 3)	uint8
шаги/наблюдение/image_3	Изображение	(256, 256, 3)	uint8
шаги/наблюдение/состояние	Тензор	(7,)	float32
шаги/награда	Скаляр		float32

• Контролируемые ключи (см. документ as_supervised ): None

• Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.

• Примеры ( tfds.as_dataframe ):

• Цитата :

@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}