dlr_sara_grid_clamp_converted_externally_to_rlds

• Keterangan :

letakkan penjepit kisi pada kisi-kisi di atas meja

• Beranda : https://www.researchsquare.com/article/rs-3289569/v1

• Kode sumber : tfds.robotics.rtx.DlrSaraGridClampConvertedExternallyToRlds

• Versi :

  • 0.1.0 (default): Rilis awal.

• Ukuran unduhan : Unknown size

• Ukuran kumpulan data : 1.65 GiB

• Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak

• Perpecahan :

Membelah	Contoh
'train'	107

• Struktur fitur :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(12,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentasi fitur :

Fitur	Kelas	Membentuk	Tipe D	Keterangan
	FiturDict
episode_metadata	FiturDict
episode_metadata/file_path	Teks		rangkaian	Jalur ke file data asli.
Langkah	Himpunan data
langkah/tindakan	Tensor	(7,)	float32	Aksi robot, terdiri dari [3x posisi EEF robot, 3x orientasi EEF robot yaw/pitch/roll dihitung dengan kelas scipy Rotation.as_euler(="zxy")].
langkah/diskon	Skalar		float32	Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1.
langkah/adalah_pertama	Tensor		bodoh
langkah/adalah_terakhir	Tensor		bodoh
langkah/is_terminal	Tensor		bodoh
langkah/bahasa_embedding	Tensor	(512,)	float32	Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
langkah/bahasa_instruksi	Teks		rangkaian	Tuang ke dalam cangkir.
langkah/pengamatan	FiturDict
langkah/pengamatan/gambar	Gambar	(480, 640, 3)	uint8	Pengamatan RGB kamera utama.
langkah/pengamatan/keadaan	Tensor	(12,)	float32	Status robot, terdiri dari [3x posisi EEF robot, 3x orientasi EEF robot yaw/pitch/roll dihitung dengan kelas scipy Rotation.as_euler("zxy"), 6x kunci EEF robot].
langkah/hadiah	Skalar		float32	Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo.

• Kunci yang diawasi (Lihat dokumen as_supervised ): None

• Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.

• Contoh ( tfds.as_dataframe ):

• Kutipan :

@article{padalkar2023guided,
  title={A guided reinforcement learning approach using shared control templates for learning manipulation skills in the real world},
  author={Padalkar, Abhishek and Quere, Gabriel and Raffin, Antonin and Silv{\'e}rio, Jo{\~a}o and Stulp, Freek},
  journal={Research square preprint rs-3289569/v1},
  year={2023}
}