jaco_play

• Описание :

Jaco 2: выберите место на столе

• Домашняя страница : https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset .

• Исходный код : tfds.robotics.rtx.JacoPlay .

• Версии :

  • 0.1.0 (по умолчанию): первоначальный выпуск.

• Размер загрузки : Unknown size

• Размер набора данных : 9.24 GiB

• Автокэширование ( документация ): Нет

• Расколы :

Расколоть	Примеры
'test'	109
'train'	976

• Структура функции :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Функциональная документация :

Особенность	Сорт	Форма	Дтип	Описание
	ВозможностиDict
шаги	Набор данных
шаги/действия	ВозможностиDict
шаги/действие/gripper_closedness_action	Тензор	(1,)	поплавок32
шаги/действие/terminate_episode	Тензор	(3,)	int32
шаги/действие/world_vector	Тензор	(3,)	поплавок32
шаги/is_first	Тензор		логическое значение
шаги/is_last	Тензор		логическое значение
шаги/is_terminal	Тензор		логическое значение
шаги/наблюдение	ВозможностиDict
шаги/наблюдение/end_effector_cartesian_pos	Тензор	(7,)	поплавок32
шаги/наблюдение/end_effector_cartesian_velocity	Тензор	(6,)	поплавок32
шаги/наблюдение/изображение	Изображение	(224, 224, 3)	uint8
шаги/наблюдение/image_wrist	Изображение	(224, 224, 3)	uint8
шаги/наблюдение/joint_pos	Тензор	(8,)	поплавок32
шаги/наблюдение/natural_language_embedding	Тензор	(512,)	поплавок32
шаги/наблюдение/natural_language_instruction	Тензор		нить
шаги/награда	Скаляр		поплавок32

• Контролируемые ключи (см. документ as_supervised ): None

• Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.

• Примеры ( tfds.as_dataframe ):

• Цитата :

@software{dass2023jacoplay,
  author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
            and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
  title = {CLVR Jaco Play Dataset},
  url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
  version = {1.0.0},
  year = {2023}
}