spoc

Observação: este conjunto de dados foi adicionado recentemente e está disponível apenas em nosso pacote tfds-nightly .

• Descrição :

• Página inicial : https://spoc-robot.github.io/

• Código fonte : tfds.robotics.rtx.Spoc

• Versões :

  • 0.1.0 (padrão): versão inicial.

• Tamanho do download : Unknown size

• Tamanho do conjunto de dados : Unknown size

• Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Desconhecido

• Divisões :

Dividir	Exemplos

• Estrutura de recursos :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'task_target_split': string,
        'task_type': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(9,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'an_object_is_in_hand': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'house_index': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'hypothetical_task_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'image': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'image_manipulation': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'last_action_is_random': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_action_str': string,
            'last_action_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_agent_location': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'manip_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'minimum_l2_target_distance': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'minimum_visible_target_alignment': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'nav_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'relative_arm_location_metadata': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'room_current_seen': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'rooms_seen': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'visible_target_4m_count': Scalar(shape=(), dtype=int64),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentação de recursos :

Recurso	Aula	Forma	Tipo D	Descrição
	RecursosDict
episódio_metadados	RecursosDict
episódio_metadados/caminho_do_arquivo	Tensor		corda
episódio_metadata/task_target_split	Tensor		corda
episódio_metadata/task_type	Tensor		corda
passos	Conjunto de dados
etapas/ação	Tensor	(9,)	float32
passos/desconto	Escalar		float32
passos/é_primeiro	Tensor		bool
passos/é_último	Tensor		bool
etapas/is_terminal	Tensor		bool
etapas/instrução_idioma	Tensor		corda
etapas/observação	RecursosDict
etapas/observação/um_objeto_está_em_mão	Escalar		bool
etapas/observação/house_index	Escalar		int64
etapas/observação/hipotética_tarefa_sucesso	Escalar		bool
passos/observação/imagem	Imagem	(224, 384, 3)	uint8
etapas/observação/manipulação de imagem	Imagem	(224, 384, 3)	uint8
etapas/observação/last_action_is_random	Escalar		bool
etapas/observação/last_action_str	Tensor		corda
etapas/observação/last_action_success	Escalar		bool
etapas/observação/last_agent_location	Tensor	(6,)	float32
etapas/observação/manip_object_bbox	Tensor	(10,)	float32
passos/observação/mínimo_l2_target_distance	Escalar		float32
etapas/observação/mínimo_visível_target_alignment	Escalar		float32
etapas/observação/nav_object_bbox	Tensor	(10,)	float32
etapas/observação/relative_arm_location_metadata	Tensor	(4,)	float32
etapas/observação/room_current_seen	Escalar		bool
passos/observação/quartos_vistos	Escalar		int64
passos/observação/visible_target_4m_count	Escalar		int64
passos/recompensa	Escalar		float32

• Chaves supervisionadas (consulte o documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.

• Exemplos ( tfds.as_dataframe ): Ausente.

• Citação :

@article{spoc2023,
    author    = {Kiana Ehsani, Tanmay Gupta, Rose Hendrix, Jordi Salvador, Luca Weihs, Kuo-Hao Zeng, Kunal Pratap Singh, Yejin Kim, Winson Han, Alvaro Herrasti, Ranjay Krishna, Dustin Schwenk, Eli VanderBilt, Aniruddha Kembhavi},
    title     = {Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World},
    journal   = {arXiv},
    year      = {2023},
    eprint    = {2312.02976},
}