utokyo_xarm_bimanual_converted_externally_to_rlds

• Keterangan :

xArm handuk lipat pengaturan bimanual

• Beranda : --

• Kode sumber : tfds.robotics.rtx.UtokyoXarmBimanualConvertedExternallyToRlds

• Versi :

  • 0.1.0 (default): Rilis awal.

• Ukuran unduhan : Unknown size

• Ukuran kumpulan data : 138.44 MiB

• Cache otomatis ( dokumentasi ): Ya

• Perpecahan :

Membelah	Contoh
'train'	64
'val'	6

• Struktur fitur :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'action_l': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'action_r': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'pose_l': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'pose_r': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentasi fitur :

Fitur	Kelas	Membentuk	Tipe D	Keterangan
	FiturDict
episode_metadata	FiturDict
episode_metadata/file_path	Teks		rangkaian	Jalur ke file data asli.
Langkah	Himpunan data
langkah/tindakan	Tensor	(14,)	float32	Aksi robot, terdiri dari [3x posisi EEF (L), 3x orientasi EEF yaw/pitch/roll (L), 1x posisi buka/tutup gripper (L), 3x posisi EEF (R), 3x orientasi EEF yaw/pitch/roll (R), 1x posisi buka/tutup gripper (R)].
langkah/diskon	Skalar		float32	Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1.
langkah/adalah_pertama	Tensor		bodoh
langkah/adalah_terakhir	Tensor		bodoh
langkah/is_terminal	Tensor		bodoh
langkah/bahasa_embedding	Tensor	(512,)	float32	Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
langkah/bahasa_instruksi	Teks		rangkaian	Instruksi Bahasa.
langkah/pengamatan	FiturDict
langkah/pengamatan/aksi_l	Tensor	(7,)	float32	Aksi robot kiri, terdiri dari [3x posisi EEF, 3x orientasi EEF yaw/pitch/roll].
langkah/pengamatan/aksi_r	Tensor	(7,)	float32	Aksi robot kanan, terdiri dari [3x posisi EEF, 3x orientasi EEF yaw/pitch/roll, 1x posisi buka/tutup gripper].
langkah/pengamatan/gambar	Gambar	(256, 256, 3)	uint8	Pengamatan RGB kamera utama.
langkah/pengamatan/pose_l	Tensor	(6,)	float32	Pose efektor ujung robot kiri, terdiri dari [3x posisi EEF, 3x orientasi EEF yaw/pitch/roll].
langkah/pengamatan/pose_r	Tensor	(6,)	float32	Pose efektor ujung robot kanan, terdiri dari [3x posisi EEF, 3x orientasi EEF yaw/pitch/roll].
langkah/hadiah	Skalar		float32	Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo.

• Kunci yang diawasi (Lihat dokumen as_supervised ): None

• Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.

• Contoh ( tfds.as_dataframe ): Tidak ada.

• Kutipan :

@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}