- Keterangan :
Kumpulan data nyata. Meniru tugas manipulasi seluler yang bersifat bimanual dan memerlukan kontrol seluruh tubuh. 50 demonstrasi untuk setiap tugas.
Beranda : https://mobile-aloha.github.io
Kode sumber :
tfds.robotics.rtx.AlohaMobileVersi :
-
0.1.0(default): Rilis awal.
-
Ukuran unduhan :
Unknown sizeUkuran kumpulan data :
47.42 GiBCache otomatis ( dokumentasi ): Tidak
Perpecahan :
| Membelah | Contoh |
|---|---|
'train' | 276 |
- Struktur fitur :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'cam_high': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'cam_left_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'cam_right_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Dokumentasi fitur :
| Fitur | Kelas | Membentuk | Tipe D | Keterangan |
|---|---|---|---|---|
| FiturDict | ||||
| episode_metadata | FiturDict | |||
| episode_metadata/file_path | Tensor | rangkaian | ||
| Langkah | Himpunan data | |||
| langkah/tindakan | Tensor | (16,) | float32 | |
| langkah/diskon | Skalar | float32 | ||
| langkah/adalah_pertama | Tensor | bodoh | ||
| langkah/adalah_terakhir | Tensor | bodoh | ||
| langkah/is_terminal | Tensor | bodoh | ||
| langkah/bahasa_instruksi | Tensor | rangkaian | ||
| langkah/pengamatan | FiturDict | |||
| langkah/pengamatan/cam_high | Gambar | (480, 640, 3) | uint8 | |
| langkah/pengamatan/cam_left_wrist | Gambar | (480, 640, 3) | uint8 | |
| langkah/pengamatan/cam_right_wrist | Gambar | (480, 640, 3) | uint8 | |
| langkah/pengamatan/keadaan | Tensor | (14,) | float32 | |
| langkah/hadiah | Skalar | float32 |
Kunci yang diawasi (Lihat dokumen
as_supervised):NoneGambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.
Contoh ( tfds.as_dataframe ):
- Kutipan :
@inproceedings{fu2024mobile,author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea},title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation},booktitle = {arXiv},year = {2024},}