berkeley_autolab_ur5

  • وصف :

UR5 يقوم بالتلاعب بالقماش واختيار المكان وما إلى ذلك

ينقسم أمثلة
'test' 104
'train' 896
  • هيكل الميزة :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • وثائق الميزة :
ميزة فصل شكل نوع D وصف
المميزاتDict
خطوات مجموعة البيانات
الخطوات/الإجراء المميزاتDict
الخطوات/الإجراء/gripper_closedness_action الموتر float32 1 إذا كان القابض مغلقًا، -1 إذا كان القابض مفتوحًا، 0 إذا لم يكن هناك تغيير.
الخطوات/الإجراء/rotation_delta الموتر (3،) float32 دلتا التغيير في لفة، الملعب، ياو.
الخطوات/الإجراء/terminate_episode الموتر float32
الخطوات/الإجراء/world_vector الموتر (3،) float32 تغيير دلتا في XYZ.
الخطوات/is_first الموتر منطقي
الخطوات/is_last الموتر منطقي
الخطوات/is_terminal الموتر منطقي
الخطوات/الملاحظة المميزاتDict
الخطوات/الملاحظة/hand_image صورة (480، 640، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/الصورة صورة (480، 640، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/image_with_ Deep صورة (480، 640، 1) float32
الخطوات/الملاحظة/natural_language_embedding الموتر (512،) float32
الخطوات/الملاحظة/natural_language_instruction الموتر خيط
الخطوات/الملاحظة/robot_state الموتر (15،) float32 يمكن العثور على شرح لحالة الروبوت على https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5
خطوات/مكافأة العددية float32
  • الاقتباس :
@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}