كوبري

  • وصف :

تتفاعل WidowX مع مطابخ الألعاب

ينقسم أمثلة
'test' 3,475
'train' 25,460
  • هيكل الميزة :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
        'file_path': string,
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • وثائق الميزة :
ميزة فصل شكل نوع D وصف
المميزاتDict
الحلقة_البيانات الوصفية المميزاتDict
Episode_metadata/episode_id العددية int32
Episode_metadata/file_path الموتر خيط
Episode_metadata/has_image_0 العددية منطقي
Episode_metadata/has_image_1 العددية منطقي
Episode_metadata/has_image_2 العددية منطقي
الحلقة_البيانات الوصفية/has_image_3 العددية منطقي
Episode_metadata/has_language العددية منطقي
خطوات مجموعة البيانات
الخطوات/الإجراء الموتر (7،) float32
الخطوات/الخصم العددية float32
الخطوات/is_first الموتر منطقي
الخطوات/is_last الموتر منطقي
الخطوات/is_terminal الموتر منطقي
الخطوات/language_embedding الموتر (512،) float32
الخطوات/language_instruction الموتر خيط
الخطوات/الملاحظة المميزاتDict
الخطوات/الملاحظة/image_0 صورة (256، 256، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/image_1 صورة (256، 256، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/image_2 صورة (256، 256، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/image_3 صورة (256، 256، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/الحالة الموتر (7،) float32
خطوات/مكافأة العددية float32
  • الاقتباس :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}