tokyo_u_lsmo_converted_externally_to_rlds

• وصف :

مسار تخطيط الحركة لمهام مكان الاختيار

• الصفحة الرئيسية : https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/02783649211044405

• كود المصدر : tfds.robotics.rtx.TokyoULsmoConvertedExternallyToRlds

• الإصدارات :

  • 0.1.0 (افتراضي): الإصدار الأولي.

• حجم التحميل : Unknown size

• حجم مجموعة البيانات : 335.71 MiB

• التخزين المؤقت التلقائي ( الوثائق ): لا

• الإنشقاقات :

ينقسم	أمثلة
'train'	50

• هيكل الميزة :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x endeffector position, 3x euler angles,1x gripper action].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x endeffector position, 3x euler angles,6x robot joint angles, 1x gripper position].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})

• وثائق الميزة :

ميزة	فصل	شكل	نوع D	وصف
	المميزاتDict
الحلقة_البيانات الوصفية	المميزاتDict
Episode_metadata/file_path	نص		خيط	المسار إلى ملف البيانات الأصلي.
خطوات	مجموعة البيانات
الخطوات/الإجراء	الموتر	(7،)	float32	يتكون عمل الروبوت من [موضع داخلي 3x، وزوايا أويلر 3x، وحركة قابض 1x].
الخطوات/الخصم	العددية		float32	الخصم إذا تم توفيره، الافتراضي هو 1.
الخطوات/is_first	الموتر		منطقي
الخطوات/is_last	الموتر		منطقي
الخطوات/is_terminal	الموتر		منطقي
الخطوات/language_embedding	الموتر	(512،)	float32	تضمين لغة كونا. راجع https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
الخطوات/language_instruction	نص		خيط	تعليم اللغة.
الخطوات/الملاحظة	المميزاتDict
الخطوات/الملاحظة/الصورة	صورة	(120، 120، 3)	uint8	مراقبة الكاميرا الرئيسية RGB.
الخطوات/الملاحظة/الحالة	الموتر	(13،)	float32	حالة الروبوت، تتكون من [3x موضع endeffector، 3x زوايا أويلر، 6x زوايا مفصل الروبوت، 1x موضع القابض].
خطوات/مكافأة	العددية		float32	مكافأة إذا تم توفيرها، 1 في الخطوة النهائية للعروض التوضيحية.

• المفاتيح الخاضعة للإشراف (انظر as_supervised doc ): None

• الشكل ( tfds.show_examples ): غير مدعوم.

• أمثلة ( tfds.as_dataframe ):

• الاقتباس :

@Article{Osa22,
  author  = {Takayuki Osa},
  journal = {The International Journal of Robotics Research},
  title   = {Motion Planning by Learning the Solution Manifold in Trajectory Optimization},
  year    = {2022},
  number  = {3},
  pages   = {291--311},
  volume  = {41},
}