berkeley_cable_routing

• תיאור :

ניתוב כבל לתוך מהדקים על גבי השולחן

• דף הבית : https://sites.google.com/view/cablerouting/home

• קוד מקור : tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRouting

• גרסאות :

  • 0.1.0 (ברירת מחדל): שחרור ראשוני.

• גודל הורדה : Unknown size

• גודל מערך נתונים : 4.67 GiB

• שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): לא

• פיצולים :

לְפַצֵל	דוגמאות
'test'	165
'train'	1,482

• מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• תיעוד תכונה :

תכונה	מַחלָקָה	צוּרָה	Dtype	תֵאוּר
	FeaturesDict
צעדים	מערך נתונים
צעדים/פעולה	FeaturesDict
steps/action/rotation_delta	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף32	מהירות זוויתית סביב ציר z.
steps/action/terminate_episode	מוֹתֵחַ		לצוף32
צעדים/פעולה/וקטור_עולם	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף32	מהירות ב-XYZ.
צעדים/הוא_ראשון	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/הוא_אחרון	מוֹתֵחַ		bool
steps/is_terminal	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/תצפית	FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונה	תְמוּנָה	(128, 128, 3)	uint8
צעדים/תצפית/טבעת_שפה_טבעית	מוֹתֵחַ	(512,)	לצוף32
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית	מוֹתֵחַ		חוּט
צעדים/תצפית/מצב_רובוט	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף32
צעדים/תצפית/תמונה עליונה	תְמוּנָה	(128, 128, 3)	uint8
צעדים/תצפית/תמונה_יד225	תְמוּנָה	(128, 128, 3)	uint8
צעדים/תצפית/תמונה_יד45	תְמוּנָה	(128, 128, 3)	uint8
צעדים/פרס	סקלר		לצוף32

• מפתחות בפיקוח (ראה as_supervised doc ): None

• איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.

• דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):

• ציטוט :

@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}