bridge_data_msr

  • Descrição :

Um conjunto de trajetórias de manipulação de objetos coletadas na Microsoft Research em um robô WidowX-250 em uma configuração e formato compatível com BridgeData V2 da UC Berkeley ( https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/ )

Dividir Exemplos
'train' 822
  • Estrutura de recursos :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'has_depth_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_0': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=uint8),
            'image_0': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentação de recursos :
Recurso Aula Forma Tipo D Descrição
RecursosDict
episódio_metadados RecursosDict
episódio_metadados/caminho_do_arquivo Tensor corda
episódio_metadata/has_profundidade_0 Escalar bool
episódio_metadata/has_image_0 Escalar bool
episódio_metadata/has_image_1 Escalar bool
episódio_metadata/has_image_2 Escalar bool
episódio_metadados/has_idioma Escalar bool
passos Conjunto de dados
etapas/ação Tensor (7,) float32
passos/desconto Escalar float32
passos/é_primeiro Tensor bool
passos/é_último Tensor bool
etapas/is_terminal Tensor bool
etapas/idioma_incorporação Tensor (512,) float32
etapas/instrução_idioma Tensor corda
etapas/observação RecursosDict
etapas/observação/profundidade_0 Imagem (480, 640, 1) uint8
etapas/observação/imagem_0 Imagem (480, 640, 3) uint8
etapas/observação/imagem_1 Imagem (480, 640, 3) uint8
etapas/observação/imagem_2 Imagem (480, 640, 3) uint8
etapas/observação/estado Tensor (7,) float32
passos/recompensa Escalar float32
  • Citação :