columbia_cairlab_pusht_real

  • คำอธิบาย :

งานผลักดันระนาบ UR5

แยก ตัวอย่าง
'test' 14
'train' 122
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การกระทำ/อุปกรณ์จับยึด_ปิดแน่น_การกระทำ เทนเซอร์ ลอย32 1 ถ้าปิดกริปเปอร์, -1 ถ้ากริปเปอร์เปิด, 0 ถ้าไม่มีการเปลี่ยนแปลง
ขั้นตอน/การกระทำ/rotation_delta เทนเซอร์ (3,) ลอย32 การเปลี่ยนแปลงของเดลต้าในการม้วน ขว้าง และหันเห
ขั้นตอน/การกระทำ/terminate_episode เทนเซอร์ ลอย32
ขั้นตอน/การกระทำ/world_vector เทนเซอร์ (3,) ลอย32 การเปลี่ยนแปลงเดลต้าใน XYZ
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/ภาพ ภาพ (240, 320, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_embedding เทนเซอร์ (512,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_instruction เทนเซอร์ เชือก
ขั้นตอน/การสังเกต/robot_state เทนเซอร์ (2,) ลอย32 สถานะ XY เอฟเฟกต์ปลายหุ่นยนต์
ขั้นตอน/การสังเกต/wrist_image ภาพ (240, 320, 3) uint8
ขั้นตอน/รางวัล สเกลาร์ ลอย32
  • การอ้างอิง :
@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}