dlr_edan_shared_control_converted_externally_to_rlds

  • คำอธิบาย :

รถนั่งคนพิการแบบมีแขนทำหน้าที่หยิบชั้นวาง

แยก ตัวอย่าง
'train' 104
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x robot EEF position, 3x robot EEF orientation yaw/pitch/roll calculated with scipy Rotation.as_euler(="zxy") Class].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot EEF position, 3x robot EEF orientation yaw/pitch/roll calculated with scipy Rotation.as_euler(="zxy") Class].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ตอนที่_ข้อมูลเมตา คุณสมบัติDict
ตอนที่_metadata/file_path ข้อความ เชือก เส้นทางไปยังไฟล์ข้อมูลต้นฉบับ
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ เทนเซอร์ (7,) ลอย32 การกระทำของหุ่นยนต์ ประกอบด้วย [ตำแหน่งหุ่นยนต์ EEF 3x, การวางแนวหุ่นยนต์ EEF 3x การหันเห/ระยะ/ม้วน คำนวณด้วยคลาส scipy Rotation.as_euler(="zxy")
ขั้นตอน/ส่วนลด สเกลาร์ ลอย32 ส่วนลดหากมีให้ ค่าเริ่มต้นคือ 1
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/ภาษา_embedding เทนเซอร์ (512,) ลอย32 การฝังภาษาโคน่า ดู https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
ขั้นตอน/Language_instruction ข้อความ เชือก เทลงในแก้ว
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/ภาพ ภาพ (360, 640, 3) uint8 การสังเกต RGB ของกล้องหลัก
ขั้นตอน/การสังเกต/สถานะ เทนเซอร์ (7,) ลอย32 สถานะของหุ่นยนต์ ประกอบด้วย [ตำแหน่ง EEF ของหุ่นยนต์ 3x, การวางแนวของหุ่นยนต์ EEF 3x การหันเห/ระยะ/ม้วน คำนวณด้วยคลาส scipy Rotation.as_euler(="zxy")
ขั้นตอน/รางวัล สเกลาร์ ลอย32 รางวัลหากมีให้ 1 ในขั้นตอนสุดท้ายสำหรับการสาธิต
  • การอ้างอิง :
@inproceedings{vogel_edan_2020,
    title = {EDAN - an EMG-Controlled Daily Assistant to Help People with Physical Disabilities},
    language = {en},
    booktitle = {2020 {IEEE}/{RSJ} {International} {Conference} on {Intelligent} {Robots} and {Systems} ({IROS})},
    author = {Vogel, Jörn and Hagengruber, Annette and Iskandar, Maged and Quere, Gabriel and Leipscher, Ulrike and Bustamante, Samuel and Dietrich, Alexander and Hoeppner, Hannes and Leidner, Daniel and Albu-Schäffer, Alin},
    year = {2020}
}
@inproceedings{quere_shared_2020,
    address = {Paris, France},
    title = {Shared {Control} {Templates} for {Assistive} {Robotics} },
    language = {en},
    booktitle = {2020 {IEEE} {International} {Conference} on {Robotics} and {Automation} ({ICRA})},
    author = {Quere, Gabriel and Hagengruber, Annette and Iskandar, Maged and Bustamante, Samuel and Leidner, Daniel and Stulp, Freek and Vogel, Joern},
    year = {2020},
    pages = {7},
}