Imperialcollege_sawyer_wrist_cam

  • وصف :

سوير يقوم بالتلاعب بسطح الطاولة

  • الصفحة الرئيسية : --

  • كود المصدر : tfds.robotics.rtx.ImperialcollegeSawyerWristCam

  • الإصدارات :

    • 0.1.0 (افتراضي): الإصدار الأولي.

  • حجم التحميل : Unknown size

  • حجم مجموعة البيانات : 81.87 MiB

  • التخزين المؤقت التلقائي ( الوثائق ): نعم

  • الإنشقاقات :

ينقسم أمثلة
'train' 170
  • هيكل الميزة :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of 3x delta position in EEF frame, 3x delta ZYX euler angles, 1x gripper open/close, 1x terminate episode.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation (same as wrist in our case).),
            'state': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=Gripper state (opened or closed)),
            'wrist_image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • وثائق الميزة :
ميزة فصل شكل نوع D وصف
المميزاتDict
الحلقة_البيانات الوصفية المميزاتDict
Episode_metadata/file_path نص خيط المسار إلى ملف البيانات الأصلي.
خطوات مجموعة البيانات
الخطوات/الإجراء الموتر (8،) float32 عمل الروبوت، يتكون من موضع دلتا 3x في إطار EEF، وزوايا أويلر ZYX دلتا 3x، وفتح/إغلاق 1x، وحلقة إنهاء 1x.
الخطوات/الخصم العددية float32 الخصم إذا تم توفيره، الافتراضي هو 1.
الخطوات/is_first الموتر منطقي
الخطوات/is_last الموتر منطقي
الخطوات/is_terminal الموتر منطقي
الخطوات/language_embedding الموتر (512،) float32 تضمين لغة كونا. راجع https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
الخطوات/language_instruction نص خيط تعليم اللغة.
الخطوات/الملاحظة المميزاتDict
الخطوات/الملاحظة/الصورة صورة (64، 64، 3) uint8 مراقبة الكاميرا الرئيسية RGB (مثل المعصم في حالتنا).
الخطوات/الملاحظة/الحالة الموتر (1،) float32 حالة القابض (مفتوحة أو مغلقة)
الخطوات/الملاحظة/wrist_image صورة (64، 64، 3) uint8 مراقبة كاميرا المعصم RGB.
خطوات/مكافأة العددية float32 مكافأة إذا تم توفيرها، 1 في الخطوة النهائية للعروض التوضيحية.
  • الاقتباس :
--