jaco_play

• Descrição :

Jaco 2 escolhe lugar no topo da mesa

• Página inicial : https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset

• Código fonte : tfds.robotics.rtx.JacoPlay

• Versões :

  • 0.1.0 (padrão): versão inicial.

• Tamanho do download : Unknown size

• Tamanho do conjunto de dados : 9.24 GiB

• Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não

• Divisões :

Dividir	Exemplos
'test'	109
'train'	976

• Estrutura de recursos :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentação de recursos :

Recurso	Aula	Forma	Tipo D	Descrição
	RecursosDict
passos	Conjunto de dados
etapas/ação	RecursosDict
etapas/ação/gripper_closedness_action	Tensor	(1,)	float32
etapas/ação/terminar_episódio	Tensor	(3,)	int32
passos/ação/vetor_mundo	Tensor	(3,)	float32
passos/é_primeiro	Tensor		bool
passos/é_último	Tensor		bool
etapas/is_terminal	Tensor		bool
etapas/observação	RecursosDict
etapas/observação/end_effector_cartesian_pos	Tensor	(7,)	float32
passos/observação/end_effector_cartesian_velocity	Tensor	(6,)	float32
passos/observação/imagem	Imagem	(224, 224, 3)	uint8
passos/observação/image_wrist	Imagem	(224, 224, 3)	uint8
etapas/observação/joint_pos	Tensor	(8,)	float32
etapas/observação/integração_de_linguagem_natural	Tensor	(512,)	float32
etapas/observação/instrução_de_linguagem_natural	Tensor		corda
passos/recompensa	Escalar		float32

• Chaves supervisionadas (consulte o documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.

• Exemplos ( tfds.as_dataframe ):

• Citação :

@software{dass2023jacoplay,
  author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
            and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
  title = {CLVR Jaco Play Dataset},
  url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
  version = {1.0.0},
  year = {2023}
}