mimic_play

  • Descrição :

Conjunto de dados real de 14 tarefas de manipulação de longo horizonte. Uma mistura de dados de jogo humano e dados de braço de robô único executando as mesmas tarefas.

Dividir Exemplos
'train' 378
  • Estrutura de recursos :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': FeaturesDict({
                'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
                'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
            'state': FeaturesDict({
                'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'gripper_position': float32,
                'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            }),
            'wrist_image': FeaturesDict({
                'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentação de recursos :
Recurso Aula Forma Tipo D Descrição
RecursosDict
episódio_metadados RecursosDict
episódio_metadados/caminho_do_arquivo Tensor corda
passos Conjunto de dados
etapas/ação Tensor (7,) float32
passos/desconto Escalar float32
passos/é_primeiro Tensor bool
passos/é_último Tensor bool
etapas/is_terminal Tensor bool
etapas/idioma_incorporação Tensor (512,) float32
etapas/instrução_idioma Tensor corda
etapas/observação RecursosDict
passos/observação/imagem RecursosDict
etapas/observação/imagem/front_image_1 Imagem (120, 120, 3) uint8
etapas/observação/imagem/front_image_2 Imagem (120, 120, 3) uint8
etapas/observação/estado RecursosDict
passos/observação/estado/ee_pose Tensor (7,) float32
etapas/observação/estado/posição_da garra Tensor float32
etapas/observação/estado/posições_juntas Tensor (7,) float32
passos/observação/estado/velocidades_juntas Tensor (7,) float32
passos/observação/imagem_de_pulso RecursosDict
etapas/observação/imagem_de_pulso/imagem_de_pulso Imagem (120, 120, 3) uint8
passos/recompensa Escalar float32
  • Citação :
@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }