mimic_play

Descrição :

Conjunto de dados real de 14 tarefas de manipulação de longo horizonte. Uma mistura de dados de jogo humano e dados de braço de robô único executando as mesmas tarefas.

Página inicial : https://mimic-play.github.io/
Código fonte : tfds.robotics.rtx.MimicPlay
Versões :
- 0.1.0 (padrão): versão inicial.
Tamanho do download : Unknown size
Tamanho do conjunto de dados : 7.14 GiB
Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não
Divisões :

Dividir	Exemplos
`'train'`	378

Estrutura de recursos :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': FeaturesDict({
                'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
                'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
            'state': FeaturesDict({
                'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'gripper_position': float32,
                'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            }),
            'wrist_image': FeaturesDict({
                'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentação de recursos :

Recurso	Aula	Forma	Tipo D
	RecursosDict
episódio_metadados	RecursosDict
episódio_metadados/caminho_do_arquivo	Tensor		corda
passos	Conjunto de dados
etapas/ação	Tensor	(7,)	float32
passos/desconto	Escalar		float32
passos/é_primeiro	Tensor		bool
passos/é_último	Tensor		bool
etapas/is_terminal	Tensor		bool
etapas/idioma_incorporação	Tensor	(512,)	float32
etapas/instrução_idioma	Tensor		corda
etapas/observação	RecursosDict
passos/observação/imagem	RecursosDict
etapas/observação/imagem/front_image_1	Imagem	(120, 120, 3)	uint8
etapas/observação/imagem/front_image_2	Imagem	(120, 120, 3)	uint8
etapas/observação/estado	RecursosDict
passos/observação/estado/ee_pose	Tensor	(7,)	float32
etapas/observação/estado/posição_da garra	Tensor		float32
etapas/observação/estado/posições_juntas	Tensor	(7,)	float32
passos/observação/estado/velocidades_juntas	Tensor	(7,)	float32
passos/observação/imagem_de_pulso	RecursosDict
etapas/observação/imagem_de_pulso/imagem_de_pulso	Imagem	(120, 120, 3)	uint8
passos/recompensa	Escalar		float32

Chaves supervisionadas (consulte o documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.
Exemplos ( tfds.as_dataframe ):

Citação :

@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }