- opis :
Zbiory danych ludzi biegłych w Robomimic zostały zebrane przez 1 biegłego operatora za pomocą platformy RoboTurk (z wyjątkiem Transportu, który miał 2 biegłych operatorów pracujących razem). Każdy zestaw danych składa się z 200 udanych trajektorii.
Każde zadanie ma dwie wersje: jedną z obserwacjami niskowymiarowymi ( low_dim
) i drugą z obrazami ( image
).
Zestawy danych są zgodne z formatem RLDS , aby reprezentować kroki i epizody.
Strona główna : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Kod źródłowy :
tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
Wersje :
-
1.0.0
: Pierwsza wersja. -
1.0.1
(domyślnie): Zaktualizowano cytowanie.
-
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 200 |
Klucze nadzorowane (Zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ): Brak.
Cytat :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_ph/lift_ph_image (domyślna konfiguracja)
Rozmiar pliku do pobrania :
798.43 MiB
Rozmiar zestawu danych :
114.47 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/agentview_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (10,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (32,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/lift_ph_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
17.69 MiB
Rozmiar zestawu danych :
8.50 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (10,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (32,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/can_ph_image
Rozmiar pliku do pobrania :
1.87 GiB
Rozmiar zestawu danych :
474.55 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/agentview_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (71,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/can_ph_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
43.38 MiB
Rozmiar zestawu danych :
27.73 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (71,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/kwadrat_ph_image
Rozmiar pliku do pobrania :
2.42 GiB
Rozmiar zestawu danych :
401.28 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/agentview_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (45,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/square_ph_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
47.69 MiB
Rozmiar zestawu danych :
29.91 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (45,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/transport_ph_image
Rozmiar pliku do pobrania :
15.07 GiB
Rozmiar zestawu danych :
3.64 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (41,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/obserwacja/robot1_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot1_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/obserwacja/shouldercamera0_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/shouldercamera1_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (115,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/transport_ph_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
294.70 MiB
Rozmiar zestawu danych :
208.05 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tylko wtedy, gdy
shuffle_files=False
(pociąg)Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (41,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/obserwacja/robot1_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot1_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (115,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/tool_hang_ph_image
Rozmiar pliku do pobrania :
61.96 GiB
Rozmiar zestawu danych :
9.10 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (44,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (240, 240, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/obserwacja/widok_boczny | Obraz | (240, 240, 3) | uint8 | |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (58,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
192.29 MiB
Rozmiar zestawu danych :
121.77 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (44,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (58,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
- opis :
Zbiory danych ludzi biegłych w Robomimic zostały zebrane przez 1 biegłego operatora za pomocą platformy RoboTurk (z wyjątkiem Transportu, który miał 2 biegłych operatorów pracujących razem). Każdy zestaw danych składa się z 200 udanych trajektorii.
Każde zadanie ma dwie wersje: jedną z obserwacjami niskowymiarowymi ( low_dim
) i drugą z obrazami ( image
).
Zestawy danych są zgodne z formatem RLDS , aby reprezentować kroki i epizody.
Strona główna : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Kod źródłowy :
tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
Wersje :
-
1.0.0
: Pierwsza wersja. -
1.0.1
(domyślnie): Zaktualizowano cytowanie.
-
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 200 |
Klucze nadzorowane (Zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ): Brak.
Cytat :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_ph/lift_ph_image (domyślna konfiguracja)
Rozmiar pliku do pobrania :
798.43 MiB
Rozmiar zestawu danych :
114.47 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/agentview_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (10,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (32,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/lift_ph_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
17.69 MiB
Rozmiar zestawu danych :
8.50 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (10,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (32,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/can_ph_image
Rozmiar pliku do pobrania :
1.87 GiB
Rozmiar zestawu danych :
474.55 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/agentview_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (71,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/can_ph_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
43.38 MiB
Rozmiar zestawu danych :
27.73 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (71,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/kwadrat_ph_image
Rozmiar pliku do pobrania :
2.42 GiB
Rozmiar zestawu danych :
401.28 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/agentview_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (45,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/square_ph_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
47.69 MiB
Rozmiar zestawu danych :
29.91 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tak
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (45,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/transport_ph_image
Rozmiar pliku do pobrania :
15.07 GiB
Rozmiar zestawu danych :
3.64 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (41,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/obserwacja/robot1_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot1_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/obserwacja/shouldercamera0_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/shouldercamera1_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (115,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/transport_ph_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
294.70 MiB
Rozmiar zestawu danych :
208.05 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tylko wtedy, gdy
shuffle_files=False
(pociąg)Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
20 procent | Napinacz | bool | ||
20_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
20_procent_ważnych | Napinacz | bool | ||
50 procent | Napinacz | bool | ||
50_procent_pociągu | Napinacz | bool | ||
50_procent_ważności | Napinacz | bool | ||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (41,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/obserwacja/robot1_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot1_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot1_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot1_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (115,) | pływak64 | |
pociąg | Napinacz | bool | ||
ważny | Napinacz | bool |
robomimic_ph/tool_hang_ph_image
Rozmiar pliku do pobrania :
61.96 GiB
Rozmiar zestawu danych :
9.10 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (44,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (240, 240, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/sideview_image | Image | (240, 240, 3) | uint8 | |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (58,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool |
robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim
Download size :
192.29 MiB
Dataset size :
121.77 MiB
Auto-cached ( documentation ): Yes
Feature structure :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (44,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (58,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool |