spoc

  • وصف :

  • الصفحة الرئيسية : https://spoc-robot.github.io/

  • كود المصدر : tfds.robotics.rtx.Spoc

  • الإصدارات :

    • 0.1.0 (افتراضي): الإصدار الأولي.

  • حجم التحميل : Unknown size

  • حجم مجموعة البيانات : Unknown size

  • التخزين المؤقت التلقائي ( الوثائق ): غير معروف

  • الإنشقاقات :

ينقسم أمثلة
  • هيكل الميزة :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'task_target_split': string,
        'task_type': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(9,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'an_object_is_in_hand': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'house_index': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'hypothetical_task_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'image': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'image_manipulation': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'last_action_is_random': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_action_str': string,
            'last_action_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_agent_location': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'manip_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'minimum_l2_target_distance': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'minimum_visible_target_alignment': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'nav_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'relative_arm_location_metadata': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'room_current_seen': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'rooms_seen': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'visible_target_4m_count': Scalar(shape=(), dtype=int64),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • وثائق الميزة :
ميزة فصل شكل نوع D وصف
المميزاتDict
الحلقة_البيانات الوصفية المميزاتDict
Episode_metadata/file_path الموتر خيط
Episode_metadata/task_target_split الموتر خيط
Episode_metadata/task_type الموتر خيط
خطوات مجموعة البيانات
الخطوات/الإجراء الموتر (9،) float32
الخطوات/الخصم العددية float32
الخطوات/is_first الموتر منطقي
الخطوات/is_last الموتر منطقي
الخطوات/is_terminal الموتر منطقي
الخطوات/language_instruction الموتر خيط
الخطوات/الملاحظة المميزاتDict
الخطوات/الملاحظة/an_object_is_in_hand العددية منطقي
الخطوات/الملاحظة/house_index العددية int64
الخطوات/الملاحظة/hypothetical_task_success العددية منطقي
الخطوات/الملاحظة/الصورة صورة (224، 384، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/image_manipulation صورة (224، 384، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/last_action_is_random العددية منطقي
الخطوات/الملاحظة/last_action_str الموتر خيط
الخطوات/الملاحظة/last_action_success العددية منطقي
الخطوات/الملاحظة/last_agent_location الموتر (6،) float32
الخطوات/الملاحظة/manip_object_bbox الموتر (10،) float32
الخطوات/الملاحظة/minimum_l2_target_distance العددية float32
الخطوات/الملاحظة/minimum_visible_target_alignment العددية float32
الخطوات/الملاحظة/nav_object_bbox الموتر (10،) float32
الخطوات/الملاحظة/relative_arm_location_metadata الموتر (4،) float32
الخطوات/الملاحظة/room_current_seen العددية منطقي
الخطوات/الملاحظة/rooms_seen العددية int64
الخطوات/الملاحظة/visible_target_4m_count العددية int64
خطوات/مكافأة العددية float32
@article{spoc2023,
    author    = {Kiana Ehsani, Tanmay Gupta, Rose Hendrix, Jordi Salvador, Luca Weihs, Kuo-Hao Zeng, Kunal Pratap Singh, Yejin Kim, Winson Han, Alvaro Herrasti, Ranjay Krishna, Dustin Schwenk, Eli VanderBilt, Aniruddha Kembhavi},
    title     = {Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World},
    journal   = {arXiv},
    year      = {2023},
    eprint    = {2312.02976},
}