โตโต้

  • คำอธิบาย :

Franka ตักและเทงาน

  • หน้าแรก : https://toto-benchmark.org/

  • ซอร์สโค้ด : tfds.robotics.rtx.Toto

  • รุ่น :

    • 0.1.0 (ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก

  • ขนาดการดาวน์โหลด : Unknown size

  • ขนาดชุดข้อมูล : Unknown size

  • แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): ไม่ทราบ

  • แยก :

แยก ตัวอย่าง
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'open_gripper': bool,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=numpy array of shape (7,). Contains the robot joint states (as absolute joint angles) at each timestep),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การกระทำ/open_gripper เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/การกระทำ/rotation_delta เทนเซอร์ (3,) ลอย32
ขั้นตอน/การกระทำ/terminate_episode เทนเซอร์ ลอย32
ขั้นตอน/การกระทำ/world_vector เทนเซอร์ (3,) ลอย32
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/ภาพ ภาพ (480, 640, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_embedding เทนเซอร์ (512,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_instruction เทนเซอร์ เชือก
ขั้นตอน/การสังเกต/สถานะ เทนเซอร์ (7,) ลอย32 อาร์เรย์ของรูปร่างจำนวนมาก (7,) ประกอบด้วยสถานะข้อต่อหุ่นยนต์ (เป็นมุมข้อต่อสัมบูรณ์) ในแต่ละช่วงเวลา
ขั้นตอน/รางวัล สเกลาร์ ลอย32
@inproceedings{zhou2023train,
  author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
  booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
  year={2023},
 }