- وصف :
توجيه الكابل إلى المشابك الموجودة على سطح الطاولة
الصفحة الرئيسية : https://sites.google.com/view/cablerouting/home
كود المصدر :
tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRoutingالإصدارات :
-
0.1.0(افتراضي): الإصدار الأولي.
-
حجم التحميل :
Unknown sizeحجم مجموعة البيانات :
4.67 GiBالتخزين المؤقت التلقائي ( الوثائق ): لا
الإنشقاقات :
| ينقسم | أمثلة |
|---|---|
'test' | 165 |
'train' | 1,482 |
- هيكل الميزة :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- وثائق الميزة :
| ميزة | فصل | شكل | نوع D | وصف |
|---|---|---|---|---|
| المميزاتDict | ||||
| خطوات | مجموعة البيانات | |||
| الخطوات/الإجراء | المميزاتDict | |||
| الخطوات/الإجراء/rotation_delta | الموتر | (3،) | float32 | السرعة الزاوية حول المحور z. |
| الخطوات/الإجراء/terminate_episode | الموتر | float32 | ||
| الخطوات/الإجراء/world_vector | الموتر | (3،) | float32 | السرعة في XYZ. |
| الخطوات/is_first | الموتر | منطقي | ||
| الخطوات/is_last | الموتر | منطقي | ||
| الخطوات/is_terminal | الموتر | منطقي | ||
| الخطوات/الملاحظة | المميزاتDict | |||
| الخطوات/الملاحظة/الصورة | صورة | (128، 128، 3) | uint8 | |
| الخطوات/الملاحظة/natural_language_embedding | الموتر | (512،) | float32 | |
| الخطوات/الملاحظة/natural_language_instruction | الموتر | خيط | ||
| الخطوات/الملاحظة/robot_state | الموتر | (7،) | float32 | |
| الخطوات/الملاحظة/top_image | صورة | (128، 128، 3) | uint8 | |
| الخطوات/الملاحظة/wrist225_image | صورة | (128، 128، 3) | uint8 | |
| الخطوات/الملاحظة/wrist45_image | صورة | (128، 128، 3) | uint8 | |
| خطوات/مكافأة | العددية | float32 |
المفاتيح الخاضعة للإشراف (انظر
as_superviseddoc ):Noneالشكل ( tfds.show_examples ): غير مدعوم.
أمثلة ( tfds.as_dataframe ):
- الاقتباس :
@article{luo2023multistage,
author = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
title = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
journal = {arXiv pre-print},
year = {2023},
url = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}