columbia_cairlab_pusht_real

  • תיאור :

משימות דחיפה מישוריות של UR5

לְפַצֵל דוגמאות
'test' 14
'train' 122
  • מבנה תכונה :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה FeaturesDict
צעדים/פעולה/פעולה_סגירה_גריפת מוֹתֵחַ לצוף32 1 אם תפס קרוב, -1 אם תפס פתוח, 0 אם אין שינוי.
steps/action/rotation_delta מוֹתֵחַ (3,) לצוף32 שינוי דלתא בגלגול, בגובה, בפיהוק.
steps/action/terminate_episode מוֹתֵחַ לצוף32
צעדים/פעולה/וקטור_עולם מוֹתֵחַ (3,) לצוף32 שינוי דלתא ב-XYZ.
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונה תְמוּנָה (240, 320, 3) uint8
צעדים/תצפית/טבעת_שפה_טבעית מוֹתֵחַ (512,) לצוף32
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית מוֹתֵחַ חוּט
צעדים/תצפית/מצב_רובוט מוֹתֵחַ (2,) לצוף32 מצב XY של גורם קצה רובוט
צעדים/תצפית/תמונת_שורש כף היד תְמוּנָה (240, 320, 3) uint8
צעדים/פרס סקלר לצוף32
  • ציטוט :
@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}