fractal20220817_data

  • وصف :

معالجة سطح الطاولة باستخدام 17 كائنًا

ينقسم أمثلة
'train' 87,212
  • هيكل الميزة :
FeaturesDict({
    'aspects': FeaturesDict({
        'already_success': bool,
        'feasible': bool,
        'has_aspects': bool,
        'success': bool,
        'undesirable': bool,
    }),
    'attributes': FeaturesDict({
        'collection_mode': int64,
        'collection_mode_name': string,
        'data_type': int64,
        'data_type_name': string,
        'env': int64,
        'env_name': string,
        'location': int64,
        'location_name': string,
        'objects_family': int64,
        'objects_family_name': string,
        'task_family': int64,
        'task_family_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rpy commanded orientation displacement, in base-relative frame),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=commanded end-effector displacement, in base-relative frame),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=end-effector base-relative position+quaternion pose),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_commanded': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=height of end-effector from ground),
            'image': Image(shape=(256, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'orientation_box': Tensor(shape=(2, 3), dtype=float32),
            'orientation_start': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'robot_orientation_positions_box': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'rotation_delta_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rotational displacement from current orientation to target),
            'src_rotation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'vector_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=displacement from current end-effector position to target),
            'workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • وثائق الميزة :
ميزة فصل شكل نوع D وصف
المميزاتDict
وجوه المميزاتDict جوانب الجلسة لتقييمات الحوسبة الجماعية
الجوانب/already_success الموتر منطقي
الجوانب/ممكنة الموتر منطقي
الجوانب/has_aspects الموتر منطقي
الجوانب/النجاح الموتر منطقي
الجوانب/غير مرغوب فيه الموتر منطقي
صفات المميزاتDict
السمات/collection_mode الموتر int64
السمات/collection_mode_name الموتر خيط
السمات/data_type الموتر int64
السمات/data_type_name الموتر خيط
السمات/البيئة الموتر int64
السمات/env_name الموتر خيط
السمات/الموقع الموتر int64
السمات/location_name الموتر خيط
السمات/objects_family الموتر int64
السمات/objects_family_name الموتر خيط
السمات/task_family الموتر int64
السمات/task_family_name الموتر خيط
خطوات مجموعة البيانات
الخطوات/الإجراء المميزاتDict
الخطوات/الإجراء/base_displacement_vector الموتر (2،) float32
الخطوات/الإجراء/base_displacement_vertical_rotation الموتر (1،) float32
الخطوات/الإجراء/gripper_closedness_action الموتر (1،) float32 موقف القابض المستمر
الخطوات/الإجراء/rotation_delta الموتر (3،) float32 أمر rpy بإزاحة الاتجاه، في الإطار النسبي للقاعدة
الخطوات/الإجراء/terminate_episode الموتر (3،) int32
الخطوات/الإجراء/world_vector الموتر (3،) float32 أمر بإزاحة المؤثر النهائي، في الإطار النسبي الأساسي
الخطوات/is_first الموتر منطقي
الخطوات/is_last الموتر منطقي
الخطوات/is_terminal الموتر منطقي
الخطوات/الملاحظة المميزاتDict
الخطوات/الملاحظة/base_pose_tool_reached الموتر (7،) float32 الموضع النسبي لقاعدة المؤثر النهائي + وضعية الكواترنيون
الخطوات/الملاحظة/gripper_cloud الموتر (1،) float32
الخطوات/الملاحظة/gripper_closedness_commanded الموتر (1،) float32 موقف القابض المستمر
الخطوات/الملاحظة/height_to_bottom الموتر (1،) float32 ارتفاع المؤثر النهائي عن الأرض
الخطوات/الملاحظة/الصورة صورة (256، 320، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/natural_language_embedding الموتر (512،) float32
الخطوات/الملاحظة/natural_language_instruction الموتر خيط
الخطوات/الملاحظة/orientation_box الموتر (2، 3) float32
الخطوات/الملاحظة/orientation_start الموتر (4،) float32
الخطوات/الملاحظة/robot_orientation_positions_box الموتر (3، 3) float32
الخطوات/الملاحظة/rotation_delta_to_go الموتر (3،) float32 الإزاحة الدورانية من الاتجاه الحالي إلى الهدف
الخطوات/الملاحظة/src_rotation الموتر (4،) float32
الخطوات/الملاحظة/vector_to_go الموتر (3،) float32 الإزاحة من موضع المؤثر النهائي الحالي إلى الهدف
الخطوات/الملاحظة/workspace_bounds الموتر (3، 3) float32
خطوات/مكافأة العددية float32
  • الاقتباس :
@article{brohan2022rt,
  title={Rt-1: Robotics transformer for real-world control at scale},
  author={Brohan, Anthony and Brown, Noah and Carbajal, Justice and Chebotar, Yevgen and Dabis, Joseph and Finn, Chelsea and Gopalakrishnan, Keerthana and Hausman, Karol and Herzog, Alex and Hsu, Jasmine and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:2212.06817},
  year={2022}
}