อิมพีเรียลคอลเลจ_ซอว์เยอร์_ข้อมือ_แคม

  • คำอธิบาย :

ซอว์เยอร์กำลังจัดการบนโต๊ะ

  • หน้าแรก : --

  • ซอร์สโค้ด : tfds.robotics.rtx.ImperialcollegeSawyerWristCam

  • รุ่น :

    • 0.1.0 (ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก

  • ขนาดการดาวน์โหลด : Unknown size

  • ขนาดชุดข้อมูล : 81.87 MiB

  • แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): ใช่

  • แยก :

แยก ตัวอย่าง
'train' 170
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of 3x delta position in EEF frame, 3x delta ZYX euler angles, 1x gripper open/close, 1x terminate episode.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation (same as wrist in our case).),
            'state': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=Gripper state (opened or closed)),
            'wrist_image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ตอนที่_ข้อมูลเมตา คุณสมบัติDict
ตอนที่_metadata/file_path ข้อความ เชือก เส้นทางไปยังไฟล์ข้อมูลต้นฉบับ
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ เทนเซอร์ (8,) ลอย32 การทำงานของหุ่นยนต์ ประกอบด้วยตำแหน่งเดลต้า 3x ในเฟรม EEF, มุมออยเลอร์เดลต้า ZYX 3x, กริปเปอร์เปิด/ปิด 1x, สิ้นสุดตอน 1x
ขั้นตอน/ส่วนลด สเกลาร์ ลอย32 ส่วนลดหากมีให้ ค่าเริ่มต้นคือ 1
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/ภาษา_embedding เทนเซอร์ (512,) ลอย32 การฝังภาษาโคน่า ดู https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
ขั้นตอน/Language_instruction ข้อความ เชือก การสอนภาษา.
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/ภาพ ภาพ (64, 64, 3) uint8 การสังเกต RGB ของกล้องหลัก (แบบเดียวกับข้อมือในกรณีของเรา)
ขั้นตอน/การสังเกต/สถานะ เทนเซอร์ (1,) ลอย32 สถานะของกริปเปอร์ (เปิดหรือปิด)
ขั้นตอน/การสังเกต/wrist_image ภาพ (64, 64, 3) uint8 การสังเกต RGB ของกล้องข้อมือ
ขั้นตอน/รางวัล สเกลาร์ ลอย32 รางวัลหากมีให้ 1 ในขั้นตอนสุดท้ายสำหรับการสาธิต
  • การอ้างอิง :
--