jaco_play

  • وصف :

جاكو 2 يتم اختيار مكانه على سطح الطاولة

ينقسم أمثلة
'test' 109
'train' 976
  • هيكل الميزة :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • وثائق الميزة :
ميزة فصل شكل نوع D وصف
المميزاتDict
خطوات مجموعة البيانات
الخطوات/الإجراء المميزاتDict
الخطوات/الإجراء/gripper_closedness_action الموتر (1،) float32
الخطوات/الإجراء/terminate_episode الموتر (3،) int32
الخطوات/الإجراء/world_vector الموتر (3،) float32
الخطوات/is_first الموتر منطقي
الخطوات/is_last الموتر منطقي
الخطوات/is_terminal الموتر منطقي
الخطوات/الملاحظة المميزاتDict
الخطوات/الملاحظة/end_effector_cartesian_pos الموتر (7،) float32
الخطوات/الملاحظة/end_effector_cartesian_velocity الموتر (6،) float32
الخطوات/الملاحظة/الصورة صورة (224، 224، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/image_wrist صورة (224، 224، 3) uint8
الخطوات/الملاحظة/joint_pos الموتر (8،) float32
الخطوات/الملاحظة/natural_language_embedding الموتر (512،) float32
الخطوات/الملاحظة/natural_language_instruction الموتر خيط
خطوات/مكافأة العددية float32
  • الاقتباس :
@software{dass2023jacoplay,
  author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
            and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
  title = {CLVR Jaco Play Dataset},
  url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
  version = {1.0.0},
  year = {2023}
}