יעילות_פתיחת_דלת_nyu_מפתיעה

  • תיאור :

שלום רובוט פתיחת ארונות, מיקרוגל וכו'

לְפַצֵל דוגמאות
'test' 49
'train' 435
  • מבנה תכונה :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity around x, y and z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(720, 960, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה FeaturesDict
צעדים/פעולה/פעולה_סגירה_גריפת מוֹתֵחַ (1,) לצוף32
steps/action/rotation_delta מוֹתֵחַ (3,) לצוף32 מהירות זוויתית סביב ציר x, y ו-z.
steps/action/terminate_episode מוֹתֵחַ לצוף32
צעדים/פעולה/וקטור_עולם מוֹתֵחַ (3,) לצוף32 מהירות ב-XYZ.
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונה תְמוּנָה (720, 960, 3) uint8
צעדים/התבוננות/הטבעה_טבעית מוֹתֵחַ (512,) לצוף32
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית מוֹתֵחַ חוּט
צעדים/פרס סקלר לצוף32
  • ציטוט :
@misc{pari2021surprising,
    title={The Surprising Effectiveness of Representation Learning for Visual Imitation},
    author={Jyothish Pari and Nur Muhammad Shafiullah and Sridhar Pandian Arunachalam and Lerrel Pinto},
    year={2021},
    eprint={2112.01511},
    archivePrefix={arXiv},
    primaryClass={cs.RO}
}