- Açıklama :
Robomimic konusunda yetkin insan veri kümeleri, RoboTurk platformunu kullanan 1 uzman operatör tarafından toplanmıştır (birlikte çalışan 2 yetkin operatörün olduğu Transport hariç). Her veri seti 200 başarılı yörüngeden oluşur.
Her görevin iki versiyonu vardır: biri düşük boyutlu gözlemler ( low_dim
) ve diğeri görüntüler ( image
).
Veri kümeleri, adımları ve bölümleri temsil etmek için RLDS biçimini izler.
Ana sayfa : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Kaynak kodu :
tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
sürümler :
-
1.0.0
: İlk sürüm. -
1.0.1
(varsayılan): Alıntı güncellendi.
-
bölmeler :
Bölmek | örnekler |
---|---|
'train' | 200 |
Denetlenen anahtarlar (Bkz.
as_supervised
doc ):None
Şekil ( tfds.show_examples ): Desteklenmiyor.
Örnekler ( tfds.as_dataframe ): Eksik.
Alıntı :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_ph/lift_ph_image (varsayılan yapılandırma)
İndirme boyutu :
798.43 MiB
Veri kümesi boyutu :
114.47 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/agentview_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (10,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (32,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/lift_ph_low_dim
İndirme boyutu :
17.69 MiB
Veri kümesi boyutu :
8.50 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (10,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (32,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/can_ph_image
İndirme boyutu :
1.87 GiB
Veri kümesi boyutu :
474.55 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/agentview_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (14,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (71,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/can_ph_low_dim
İndirme boyutu :
43.38 MiB
Veri kümesi boyutu :
27.73 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (14,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (71,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/square_ph_image
İndirme boyutu :
2.42 GiB
Veri kümesi boyutu :
401.28 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/agentview_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (14,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (45,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/square_ph_low_dim
İndirme boyutu :
47.69 MiB
Veri kümesi boyutu :
29.91 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (14,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (45,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/transport_ph_image
İndirme boyutu :
15.07 GiB
Veri kümesi boyutu :
3.64 GiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (14,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (41,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/gözlem/robot1_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot1_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot1_eye_in_hand_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot1_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/gözlem/shouldercamera0_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/shouldercamera1_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (115,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/transport_ph_low_dim
İndirme boyutu :
294.70 MiB
Veri kümesi boyutu :
208.05 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Yalnızca
shuffle_files=False
(tren) olduğundaÖzellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (14,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (41,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/gözlem/robot1_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot1_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot1_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (115,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/tool_hang_ph_image
İndirme boyutu :
61.96 GiB
Veri kümesi boyutu :
9.10 GiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (44,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image | resim | (240, 240, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/gözlem/sideview_image | resim | (240, 240, 3) | uint8 | |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (58,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim
İndirme boyutu :
192.29 MiB
Veri kümesi boyutu :
121.77 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (44,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (58,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
- Açıklama :
Robomimic konusunda yetkin insan veri kümeleri, RoboTurk platformunu kullanan 1 uzman operatör tarafından toplanmıştır (birlikte çalışan 2 yetkin operatörün olduğu Transport hariç). Her veri seti 200 başarılı yörüngeden oluşur.
Her görevin iki versiyonu vardır: biri düşük boyutlu gözlemler ( low_dim
) ve diğeri görüntüler ( image
).
Veri kümeleri, adımları ve bölümleri temsil etmek için RLDS biçimini izler.
Ana sayfa : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Kaynak kodu :
tfds.datasets.robomimic_ph.Builder
sürümler :
-
1.0.0
: İlk sürüm. -
1.0.1
(varsayılan): Alıntı güncellendi.
-
bölmeler :
Bölmek | örnekler |
---|---|
'train' | 200 |
Denetlenen anahtarlar (Bkz.
as_supervised
doc ):None
Şekil ( tfds.show_examples ): Desteklenmiyor.
Örnekler ( tfds.as_dataframe ): Eksik.
Alıntı :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_ph/lift_ph_image (varsayılan yapılandırma)
İndirme boyutu :
798.43 MiB
Veri kümesi boyutu :
114.47 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/agentview_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (10,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (32,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/lift_ph_low_dim
İndirme boyutu :
17.69 MiB
Veri kümesi boyutu :
8.50 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (10,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (32,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/can_ph_image
İndirme boyutu :
1.87 GiB
Veri kümesi boyutu :
474.55 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/agentview_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (14,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (71,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/can_ph_low_dim
İndirme boyutu :
43.38 MiB
Veri kümesi boyutu :
27.73 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (14,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (71,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/square_ph_image
İndirme boyutu :
2.42 GiB
Veri kümesi boyutu :
401.28 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/agentview_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (14,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (45,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/square_ph_low_dim
İndirme boyutu :
47.69 MiB
Veri kümesi boyutu :
29.91 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (14,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (45,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/transport_ph_image
İndirme boyutu :
15.07 GiB
Veri kümesi boyutu :
3.64 GiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (14,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (41,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/gözlem/robot1_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot1_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot1_eye_in_hand_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot1_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/gözlem/shouldercamera0_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/gözlem/shouldercamera1_image | resim | (84, 84, 3) | uint8 | |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (115,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/transport_ph_low_dim
İndirme boyutu :
294.70 MiB
Veri kümesi boyutu :
208.05 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Yalnızca
shuffle_files=False
(tren) olduğundaÖzellik yapısı :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
yüzde 20 | tensör | bool | ||
20_percent_train | tensör | bool | ||
20_percent_geçerli | tensör | bool | ||
yüzde 50 | tensör | bool | ||
50_percent_train | tensör | bool | ||
50_percent_geçerli | tensör | bool | ||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (14,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | tensör | bool | ||
adımlar/is_terminali | tensör | bool | ||
adımlar/gözlem | ÖzelliklerDict | |||
adımlar/gözlem/nesne | tensör | (41,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/gözlem/robot1_eef_pos | tensör | (3,) | şamandıra64 | Bitiş efektör konumu |
adımlar/gözlem/robot1_eef_quat | tensör | (4,) | şamandıra64 | Uç efektör yönlendirmesi |
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_ang | tensör | (3,) | şamandıra64 | Uç efektör açısal hız |
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_lin | tensör | (3,) | şamandıra64 | Son efektör kartezyen hız |
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qpos | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç konumu |
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qvel | tensör | (2,) | şamandıra64 | Kıskaç hızı |
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak pozisyonları |
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_cos | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_sin | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/gözlem/robot1_joint_vel | tensör | (7,) | şamandıra64 | 7DOF ortak hızları |
adımlar/ödül | tensör | şamandıra64 | ||
adımlar/durumlar | tensör | (115,) | şamandıra64 | |
tren | tensör | bool | ||
geçerli | tensör | bool |
robomimic_ph/tool_hang_ph_image
İndirme boyutu :
61.96 GiB
Veri kümesi boyutu :
9.10 GiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır
Özellik yapısı :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Özellik belgeleri :
Özellik | Sınıf | Şekil | Dtipi | Tanım |
---|---|---|---|---|
ÖzelliklerDict | ||||
bölüm_kimliği | tensör | sicim | ||
ufuk | tensör | int32 | ||
adımlar | veri kümesi | |||
adımlar/eylem | tensör | (7,) | şamandıra64 | |
adımlar/indirim | tensör | int32 | ||
adımlar/ilk_ilk | tensör | bool | ||
adımlar/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (44,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (240, 240, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/sideview_image | Image | (240, 240, 3) | uint8 | |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (58,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool |
robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim
Download size :
192.29 MiB
Dataset size :
121.77 MiB
Auto-cached ( documentation ): Yes
Feature structure :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (44,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (58,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool |