สปอย

  • คำอธิบาย :

  • หน้าแรก : https://spoc-robot.github.io/

  • ซอร์สโค้ด : tfds.robotics.rtx.Spoc

  • รุ่น :

    • 0.1.0 (ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก

  • ขนาดการดาวน์โหลด : Unknown size

  • ขนาดชุดข้อมูล : Unknown size

  • แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): ไม่ทราบ

  • แยก :

แยก ตัวอย่าง
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'task_target_split': string,
        'task_type': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(9,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'an_object_is_in_hand': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'house_index': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'hypothetical_task_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'image': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'image_manipulation': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'last_action_is_random': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_action_str': string,
            'last_action_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_agent_location': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'manip_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'minimum_l2_target_distance': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'minimum_visible_target_alignment': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'nav_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'relative_arm_location_metadata': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'room_current_seen': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'rooms_seen': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'visible_target_4m_count': Scalar(shape=(), dtype=int64),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ตอนที่_ข้อมูลเมตา คุณสมบัติDict
ตอนที่_metadata/file_path เทนเซอร์ เชือก
ตอนที่_metadata/task_target_split เทนเซอร์ เชือก
ตอนที่_metadata/task_type เทนเซอร์ เชือก
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ เทนเซอร์ (9,) ลอย32
ขั้นตอน/ส่วนลด สเกลาร์ ลอย32
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/Language_instruction เทนเซอร์ เชือก
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/an_object_is_in_hand สเกลาร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต/house_index สเกลาร์ int64
ขั้นตอน/การสังเกต/สมมุติฐาน_งาน_ความสำเร็จ สเกลาร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต/ภาพ ภาพ (224, 384, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/image_manipulation ภาพ (224, 384, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/last_action_is_random สเกลาร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต/last_action_str เทนเซอร์ เชือก
ขั้นตอน/การสังเกต/last_action_success สเกลาร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต/last_agent_location เทนเซอร์ (6,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/manip_object_bbox เทนเซอร์ (10,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/minimum_l2_target_distance สเกลาร์ ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/minimum_visible_target_alignment สเกลาร์ ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/nav_object_bbox เทนเซอร์ (10,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/relative_arm_location_metadata เทนเซอร์ (4,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/room_current_seen สเกลาร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต/rooms_seen สเกลาร์ int64
ขั้นตอน/การสังเกต/visible_target_4m_count สเกลาร์ int64
ขั้นตอน/รางวัล สเกลาร์ ลอย32
@article{spoc2023,
    author    = {Kiana Ehsani, Tanmay Gupta, Rose Hendrix, Jordi Salvador, Luca Weihs, Kuo-Hao Zeng, Kunal Pratap Singh, Yejin Kim, Winson Han, Alvaro Herrasti, Ranjay Krishna, Dustin Schwenk, Eli VanderBilt, Aniruddha Kembhavi},
    title     = {Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World},
    journal   = {arXiv},
    year      = {2023},
    eprint    = {2312.02976},
}