austin_buds_dataset_converted_externally_to_rlds

• Descrizione :

Franka ha stilizzato i compiti in cucina

• Pagina iniziale : https://ut-austin-rpl.github.io/rpl-BUDS/

• Codice sorgente : tfds.robotics.rtx.AustinBudsDatasetConvertedExternallyToRlds

• Versioni :

  • 0.1.0 (predefinito): versione iniziale.

• Dimensioni del download : Unknown size

• Dimensione del set di dati : 1.49 GiB

• Memorizzazione nella cache automatica ( documentazione ): No

• Divide :

Diviso	Esempi
'train'	50

• Struttura delle caratteristiche :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(24,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentazione delle funzionalità :

Caratteristica	Classe	Forma	Tipo D	Descrizione
	CaratteristicheDict
metadati_episodio	CaratteristicheDict
metadati_episodio/percorso_file	Testo		corda	Percorso del file di dati originale.
passi	Set di dati
passi/azione	Tensore	(7,)	float32	L'azione del robot consiste in [6 pose delta dell'effettore finale, 1 posizione della pinza].
passi/sconto	Scalare		float32	Sconto se fornito, il valore predefinito è 1.
passi/è_primo	Tensore		bool
passi/è_ultimo	Tensore		bool
passi/è_terminale	Tensore		bool
passaggi/incorporamento_lingua	Tensore	(512,)	float32	Incorporamento del linguaggio Kona. Vedi https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
passi/lingua_istruzioni	Testo		corda	Insegnamento della lingua.
passi/osservazione	CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine	Immagine	(128, 128, 3)	uint8	Osservazione RGB della fotocamera principale.
passi/osservazione/stato	Tensore	(24,)	float32	Stato del robot, costituito da [7 angoli del giunto del robot, 1 posizione della pinza, 16 matrici omogenee dell'effettore finale del robot].
passi/osservazione/immagine_polso	Immagine	(128, 128, 3)	uint8	Osservazione RGB con fotocamera da polso.
passi/ricompensa	Scalare		float32	Ricompensa se fornita, 1 nel passaggio finale per le demo.

• Chiavi supervisionate (vedi il documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.

• Esempi ( tfds.as_dataframe ):

• Citazione :

@article{zhu2022bottom,
  title={Bottom-Up Skill Discovery From Unsegmented Demonstrations for Long-Horizon Robot Manipulation},
  author={Zhu, Yifeng and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
  volume={7},
  number={2},
  pages={4126--4133},
  year={2022},
  publisher={IEEE}
}