berkeley_autolab_ur5

• Descrizione :

UR5 esegue compiti di manipolazione dei tessuti, di posizionamento, ecc

• Home page : https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home

• Codice sorgente : tfds.robotics.rtx.BerkeleyAutolabUr5

• Versioni :

  • 0.1.0 (predefinito): versione iniziale.

• Dimensioni del download : Unknown size

• Dimensione del set di dati : 76.39 GiB

• Memorizzazione nella cache automatica ( documentazione ): No

• Divide :

Diviso	Esempi
'test'	104
'train'	896

• Struttura delle caratteristiche :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentazione delle funzionalità :

Caratteristica	Classe	Forma	Tipo D	Descrizione
	CaratteristicheDict
passi	Set di dati
passi/azione	CaratteristicheDict
passi/azione/gripper_closedness_action	Tensore		float32	1 se pinza chiusa, -1 se pinza aperta, 0 se nessuna modifica.
passi/azione/rotazione_delta	Tensore	(3,)	float32	Variazione delta di rollio, beccheggio, imbardata.
passaggi/azione/termina_episodio	Tensore		float32
passi/azione/vettore_mondo	Tensore	(3,)	float32	Variazione delta in XYZ.
passi/è_primo	Tensore		bool
passi/è_ultimo	Tensore		bool
passi/è_terminale	Tensore		bool
passi/osservazione	CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine_mano	Immagine	(480, 640, 3)	uint8
passi/osservazione/immagine	Immagine	(480, 640, 3)	uint8
passi/osservazione/immagine_con_profondità	Immagine	(480, 640, 1)	float32
passaggi/osservazione/incorporamento_linguaggio_naturale	Tensore	(512,)	float32
passi/osservazione/istruzione_linguaggio_naturale	Tensore		corda
passi/osservazione/stato_robot	Tensore	(15,)	float32	La spiegazione dello stato del robot è disponibile su https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5
passi/ricompensa	Scalare		float32

• Chiavi supervisionate (vedi il documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.

• Esempi ( tfds.as_dataframe ):

• Citazione :

@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}